基于机器视觉的焊缝自动跟踪及CAM系统研究
| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 焊缝跟踪与离线编程研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 焊缝跟踪国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 手眼标定国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 离线编程国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题意义与研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 课题意义 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17页 |
| 1.3.3 论文结构 | 第17-18页 |
| 第2章 焊缝视觉识别跟踪 | 第18-29页 |
| 2.1 图像处理基础 | 第18-20页 |
| 2.1.1 图像预处理 | 第19页 |
| 2.1.2 图像分割 | 第19页 |
| 2.1.3 图像后处理 | 第19-20页 |
| 2.2 图像处理流程及MATLAB仿真 | 第20-28页 |
| 2.2.1 开窗口分析法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 中值滤波 | 第21-22页 |
| 2.2.3 边缘检测 | 第22-25页 |
| 2.2.4 去除伪边缘 | 第25-26页 |
| 2.2.5 轨迹拟合 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 焊接位姿控制及仿真 | 第29-43页 |
| 3.1 机器人位姿的基础理论 | 第29-32页 |
| 3.1.1 机器人的位姿描述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 机器人坐标系的齐次变换及运算 | 第30-32页 |
| 3.2 焊接位姿模型 | 第32-36页 |
| 3.2.1 焊缝模型的相关定义 | 第32-34页 |
| 3.2.2 焊缝位姿变换的数学模型推导 | 第34页 |
| 3.2.3 焊枪模型的相关定义 | 第34-35页 |
| 3.2.4 焊枪位姿变换的数学模型推导 | 第35-36页 |
| 3.3 焊接位姿控制的MATLAB仿真 | 第36-42页 |
| 3.3.1 MATLAB仿真模型的建立 | 第36-38页 |
| 3.3.2 MATLAB仿真结果分析 | 第38-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 摄像机标定与手眼标定 | 第43-60页 |
| 4.1 摄像机模型 | 第43-46页 |
| 4.1.1 小孔模型 | 第43-44页 |
| 4.1.2 摄像机内参数模型 | 第44-46页 |
| 4.1.3 摄像机外参数模型 | 第46页 |
| 4.2 基于MATLAB的摄像机标定 | 第46-50页 |
| 4.3 手眼关系基本方程的建立 | 第50-52页 |
| 4.4 参数分离的手眼标定方法 | 第52-56页 |
| 4.4.1 摄像机运动方向的确定 | 第52-53页 |
| 4.4.2 旋转矩阵的标定 | 第53-55页 |
| 4.4.3 平移向量的标定 | 第55-56页 |
| 4.5 视觉跟踪实验 | 第56-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 焊接的离线编程 | 第60-70页 |
| 5.1 基于UG的离线编程系统 | 第60-65页 |
| 5.1.1 UG的CAM功能简介 | 第61-62页 |
| 5.1.2 基于UG的焊接离线编程 | 第62-65页 |
| 5.2 基于VC的G代码编译及仿真模块 | 第65-69页 |
| 5.2.1 基于VC的G代码编译原理 | 第65-68页 |
| 5.2.2 G代码编译及仿真模块设计 | 第68-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-73页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第77页 |
