| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 图像型消防水炮系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 火焰识别算法 | 第16-31页 |
| 2.1 火焰的物理特征及探测方法 | 第16页 |
| 2.2 基于火焰静态特征的检测 | 第16-22页 |
| 2.2.1 彩色空间的选择 | 第16-20页 |
| 2.2.2 圆形度 | 第20-22页 |
| 2.3 基于火焰动态特征的检测 | 第22-27页 |
| 2.3.1 帧间差分法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 背景减除法 | 第24-25页 |
| 2.3.3 前景累积图像法 | 第25-27页 |
| 2.4 火焰图像的还原与火点定位 | 第27-29页 |
| 2.5 实验与结论 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 火点定位原理及摄像机标定 | 第31-46页 |
| 3.1 摄像机成像模型 | 第31-36页 |
| 3.1.1 小孔成像模型 | 第31-35页 |
| 3.1.2 非线性模型 | 第35-36页 |
| 3.2 双目立体视觉测量原理 | 第36-39页 |
| 3.2.1 双目平行定位模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 双目会聚定位模型 | 第37-39页 |
| 3.3 摄像机标定方法 | 第39-40页 |
| 3.3.1 传统标定方法 | 第39页 |
| 3.3.2 自标定方法 | 第39页 |
| 3.3.3 张正友标定方法 | 第39-40页 |
| 3.4 摄像机标定实验 | 第40-44页 |
| 3.5 着火点定位实验 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 执行机构的控制原理 | 第46-65页 |
| 4.1 摄像机云台控制部分设计 | 第46-52页 |
| 4.1.1 舵机控制原理 | 第46-48页 |
| 4.1.2 PWM信号的产生 | 第48-52页 |
| 4.2 步进电机转角的换算 | 第52-53页 |
| 4.3 步进电机转角控制 | 第53-55页 |
| 4.4 串口通信 | 第55-59页 |
| 4.4.1 串口通信电路设计 | 第56-57页 |
| 4.4.2 串行通信协议 | 第57-59页 |
| 4.5 软件界面设计 | 第59页 |
| 4.6 Proteus仿真实验 | 第59-64页 |
| 4.6.1 时间片轮询法控制的单片机系统 | 第59-62页 |
| 4.6.2 Proteus实现上位机与单片机通信仿真 | 第62-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 消防水炮机械结构设计 | 第65-80页 |
| 5.1 消防水炮设计要求 | 第65-70页 |
| 5.1.1 消防炮整体结构设计及力学分析 | 第67-69页 |
| 5.1.2 定位机构方案比较 | 第69-70页 |
| 5.2 消防水炮俯仰摆动机构的设计 | 第70-76页 |
| 5.2.1 俯仰摆动的实现 | 第70页 |
| 5.2.2 曲柄连杆机构的设计 | 第70-71页 |
| 5.2.3 曲柄连杆机构的运动仿真 | 第71-73页 |
| 5.2.4 俯仰方向控制转角计算 | 第73-76页 |
| 5.3 消防炮强度校核 | 第76-79页 |
| 5.3.1 射流反冲力计算 | 第76-77页 |
| 5.3.2 炮座强度校核 | 第77-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 | 第86-98页 |
| 攻读硕士学位期间正式发表的学术论文 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |