| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机构构型综合理论研究现状 | 第13页 |
| 1.2.2 多环耦合机构构型综合与分析理论的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 存在的问题 | 第15页 |
| 1.3 课题来源及本文研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.3.2 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 两种空间多环耦合机构构型综合思路 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 螺旋理论的一些基本概念 | 第17-19页 |
| 2.3 螺旋的线性相关性与互逆条件 | 第19页 |
| 2.4 等自由度空间多环耦合机构构型综合基本原则 | 第19-23页 |
| 2.5 上层输出代替下层输入的空间多环耦合机构构型综合思路 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于3-(RRR)RR的等自由度空间耦合机构构型综合 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 3 -(RRR)RR并联机构的自由度分析 | 第27-29页 |
| 3.3 含一级节点的3自由度移动对称耦合机构的构型综合 | 第29-32页 |
| 3.3.1 单闭环V_(1+2+3)的分析 | 第29-30页 |
| 3.3.2 耦合支链的综合 | 第30-32页 |
| 3.4 含二级节点的3自由度移动对称耦合机构的构型综合 | 第32-35页 |
| 3.4.1 并联机构中作为二级节点的杆件自由度分析 | 第33-34页 |
| 3.4.2 耦合支链的综合 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 一单自由度移动多环耦合机构的综合与分析 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 单自由度移动多环耦合机构的构型综合 | 第37-41页 |
| 4.2.1 确定单自由度移动多环耦合机构的拓扑结构 | 第37-38页 |
| 4.2.2 上层并联机构的确定 | 第38-40页 |
| 4.2.3 下层机构的构型综合 | 第40-41页 |
| 4.3 多环耦合机构的整体组装 | 第41-42页 |
| 4.4 一种新多环耦合机构的运动学分析 | 第42-48页 |
| 4.4.1 新机构描述 | 第43页 |
| 4.4.2 自由度分析 | 第43-44页 |
| 4.4.3 位置分析 | 第44-48页 |
| 4.4.4 末端轨迹的MATLAB仿真 | 第48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 一种两自由度移动多环耦合机构的设计与分析 | 第49-69页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 新型2自由度耦合机构的提出 | 第49页 |
| 5.3 机构的输入选取分析 | 第49-51页 |
| 5.4 机构的运动学分析 | 第51-57页 |
| 5.4.1 坐标系的建立 | 第51页 |
| 5.4.2 位置正解 | 第51-53页 |
| 5.4.3 位置逆解 | 第53页 |
| 5.4.4 工作空间的分析 | 第53-55页 |
| 5.4.5 速度分析 | 第55页 |
| 5.4.6 加速度分析 | 第55-57页 |
| 5.5 机构的运动学仿真 | 第57-64页 |
| 5.5.1 位置正、逆解的数值算例 | 第57-58页 |
| 5.5.2 位移、速度、加速度的数值仿真 | 第58-64页 |
| 5.6 机构的刚度、灵活度分析 | 第64-67页 |
| 5.6.1 机构的刚度分析 | 第64-66页 |
| 5.6.2 机构的灵活度分析 | 第66-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
