| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 引言 | 第12-14页 |
| 1.1.1 现有绝缘子串的结构和特点 | 第12-13页 |
| 1.1.2 绝缘子串的运行状况 | 第13-14页 |
| 1.2 绝缘子串检测技术的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 绝缘子串非电量检测方法 | 第15-16页 |
| 1.2.2 绝缘子串电量检测法 | 第16-17页 |
| 1.3 绝缘子串检测机器人的研究现状 | 第17-26页 |
| 第二章 基于轮腿式移动机构的机械系统设计 | 第26-36页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 机器人机械结构的总体设计 | 第26-30页 |
| 2.2.1 机器人轮腿式移动机构设计 | 第26-29页 |
| 2.2.2 机器人抱紧锁死机构设计 | 第29-30页 |
| 2.3 绝缘子检测机器人动力学分析(ADAMS) | 第30-32页 |
| 2.4 绝缘子检测机器人有限元分析(FEA) | 第32-36页 |
| 第三章 绝缘子串带电检测技术研究 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 绝缘子电阻检测 | 第36-39页 |
| 3.3 绝缘子电场检测 | 第39-49页 |
| 3.4 绝缘子外观检测 | 第49-50页 |
| 3.5 绝缘子憎水性检测 | 第50-53页 |
| 3.6 绝缘子性能综合分析评价 | 第53-54页 |
| 第四章 绝缘子检测机器人控制系统设计 | 第54-64页 |
| 4.1 绝缘子检测机器人控制系统总述 | 第54-56页 |
| 4.2 机器人电机控制系统设计 | 第56-57页 |
| 4.2.1 轮腿式移动机构直流电机驱动的设计 | 第56页 |
| 4.2.2 检测探针处舵机控制系统设计 | 第56-57页 |
| 4.3 机器人自主定位系统设计 | 第57-59页 |
| 4.4 机器人遥控系统设计 | 第59页 |
| 4.5 机器人无线数传系统设计 | 第59-60页 |
| 4.6 机器人电磁屏蔽的设计 | 第60-64页 |
| 4.6.1 机器人控制壳体多层屏蔽 | 第61页 |
| 4.6.2 电路接口光电隔离措施 | 第61页 |
| 4.6.3 控制系统和机器人整体共地 | 第61-64页 |
| 第五章 绝缘子串检测机器人的试验研究 | 第64-74页 |
| 5.1 室内模拟线路绝缘子串检测试验 | 第64-66页 |
| 5.2 ±660kV银东直流线绝缘子串检测试验 | 第66-67页 |
| 5.3 500kV高压大厅带电检测试验 | 第67-68页 |
| 5.4 中国电力科学研究院1000kV带电检测试验 | 第68-74页 |
| 5.4.1 1000kV带电检测试验现场布置 | 第69-70页 |
| 5.4.2 1000kV带电检测试验试验过程 | 第70-72页 |
| 5.4.3 试验结论 | 第72-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-75页 |
| 6.1 总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第79-80页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第80页 |