| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 本文选题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 桥梁检测设备国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 桥梁检测车国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 裂缝宽度观测仪的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 其他桥梁检测设备国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 大跨度桥梁智能检测系统的研究现状 | 第16页 |
| 1.4 本论文主要研究工作 | 第16-19页 |
| 第二章 大跨度桥梁智能检测工具——携带摄像头的探测支架 | 第19-35页 |
| 2.1 桥梁结构简化模型与探测支架基本要求 | 第19-21页 |
| 2.1.1 桥梁结构简化模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 探测支架基本要求 | 第20-21页 |
| 2.2 探测支架的简化结构及其运动特点 | 第21-25页 |
| 2.2.1 全方位检测的实现 | 第21-23页 |
| 2.2.2 探测支架的结构和运动特点 | 第23-25页 |
| 2.3 探测支架结构静、动力分析与优化 | 第25-33页 |
| 2.3.1 探测支架材料的选取 | 第25页 |
| 2.3.2 大工作臂截面的选取以及节段尺寸的确立 | 第25-26页 |
| 2.3.3 探测支架工作臂有限元模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.3.4 工作臂力学性能与模态分析 | 第29-33页 |
| 2.4 探测支架进行桥梁检测的实现 | 第33-34页 |
| 2.4.1 探测支架智能桥梁检测系统 | 第33-34页 |
| 2.4.2 探测支架自主避障系统 | 第34页 |
| 2.5 小结 | 第34-35页 |
| 第三章 大跨度桥梁智能检测工具——携带摄像头的无人机 | 第35-51页 |
| 3.1 无人机的发展历程 | 第35-36页 |
| 3.1.1 无人机发展简史 | 第35页 |
| 3.1.2 无人机分类 | 第35-36页 |
| 3.1.3 无人机技术特点与应用 | 第36页 |
| 3.2 无人机桥梁检测的主要技术 | 第36-39页 |
| 3.2.1 长续航无人机 | 第37页 |
| 3.2.2 无人机定位系统 | 第37页 |
| 3.2.3 高清拍摄相机 | 第37-38页 |
| 3.2.4 图像智能识别与处理系统 | 第38页 |
| 3.2.5 无人机智能检测飞行控制系统 | 第38-39页 |
| 3.3 长续航无人机构思 | 第39-40页 |
| 3.4 无人机定位系统与基于基站的路径规划 | 第40-47页 |
| 3.4.1 基于基站的无人机定位原理 | 第40-42页 |
| 3.4.2 相机成像模型的几何图像定位 | 第42-45页 |
| 3.4.3 无人机全局路径规划 | 第45-47页 |
| 3.5 无人机桥梁检测系统以及实现方式 | 第47-50页 |
| 3.5.1 无人机桥梁检测系统整体设计 | 第47-49页 |
| 3.5.2 地面工作站的需求分析及软件设计目标 | 第49-50页 |
| 3.6 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于OPENCV的裂缝识别技术 | 第51-76页 |
| 4.1 桥梁裂缝的危害及其防治措施 | 第51-52页 |
| 4.1.1 桥梁裂缝的危害 | 第51-52页 |
| 4.1.2 桥梁裂缝的防治措施 | 第52页 |
| 4.2 图像识别概述及裂缝识别关键技术 | 第52-55页 |
| 4.2.1 概述 | 第52-53页 |
| 4.2.2 图像识别的过程 | 第53页 |
| 4.2.3 裂缝识别的关键技术 | 第53-54页 |
| 4.2.4 裂缝识别系统的验证与测评 | 第54-55页 |
| 4.3 支持向量机 | 第55-65页 |
| 4.3.1 支持向量机概述 | 第55页 |
| 4.3.2 支持向量机理论基础 | 第55-59页 |
| 4.3.3 支持向量机理论 | 第59-64页 |
| 4.3.4 支持向量机的特点 | 第64页 |
| 4.3.5 支持向量机在解决裂缝识别问题中的优势 | 第64-65页 |
| 4.4 OPENCV简介 | 第65-66页 |
| 4.4.1 OPENCV的介绍 | 第65页 |
| 4.4.2 OPENCV的优势 | 第65-66页 |
| 4.5 基于OPENCV的裂缝识别技术及其程序 | 第66-75页 |
| 4.5.1 裂缝识别技术国内外研究现状 | 第66-67页 |
| 4.5.2 提取裂缝HOG特征 | 第67-69页 |
| 4.5.3 裂缝识别算法与结果分析 | 第69-75页 |
| 4.6 小结 | 第75-76页 |
| 第五章 非接触式裂缝几何参数的测量计算方法与装置设计 | 第76-91页 |
| 5.1 裂缝的测量计算方法研究现状 | 第76-80页 |
| 5.1.1 国外研究现状 | 第76-77页 |
| 5.1.2 国内研究现状 | 第77-79页 |
| 5.1.3 本测量计算方法与装置的研究意义和价值 | 第79-80页 |
| 5.2 裂缝的测量计算方法 | 第80-87页 |
| 5.2.1 激光束特性 | 第80-82页 |
| 5.2.2 以无人机为载体的裂缝图像采集 | 第82页 |
| 5.2.3 裂缝的测量计算方法原理及精度分析 | 第82-83页 |
| 5.2.4 裂缝几何参数计算 | 第83-87页 |
| 5.3 裂缝的测量装置 | 第87-88页 |
| 5.3.1 裂缝测量装置大样图及其说明 | 第87页 |
| 5.3.2 裂缝测量装置使用流程 | 第87-88页 |
| 5.4 试验验证分析 | 第88-90页 |
| 5.4.1 裂缝几何参数测量模拟实验 | 第88-89页 |
| 5.4.2 实验结果与分析 | 第89-90页 |
| 5.5 小结 | 第90-91页 |
| 结论与展望 | 第91-93页 |
| —、本文的主要内容与创新点 | 第91-92页 |
| 二、存在的问题及研究展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-100页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 附件 | 第102页 |
