仿人机器人下肢机构设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-22页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第10-21页 |
| 1.2.1 仿人机器人国外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.2 仿人机器人国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 仿人机器人发展现状及机构设计综述 | 第20-21页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第2章 仿人机器人下肢机构设计 | 第22-42页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 人体下肢运动机理分析 | 第22-30页 |
| 2.2.1 人体下肢的骨与关节 | 第22-26页 |
| 2.2.2 人体下肢的自由度与运动 | 第26-28页 |
| 2.2.3 人体行走分析 | 第28-30页 |
| 2.3 机器人下肢的机构设计 | 第30-41页 |
| 2.3.1 驱动方式的选择 | 第30-33页 |
| 2.3.2 材料选择 | 第33页 |
| 2.3.3 机器人关节自由度配置 | 第33-35页 |
| 2.3.4 关节的结构设计 | 第35-38页 |
| 2.3.5 传感器配置 | 第38-40页 |
| 2.3.6 机器人的总体结构 | 第40-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 仿人机器人的运动学分析和动力学建模 | 第42-69页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 关节机构运动学分析 | 第42-56页 |
| 3.2.1 髋关节、膝关节连杆机构运动学分析 | 第42-48页 |
| 3.2.2 踝关节并联机构运动学分析 | 第48-54页 |
| 3.2.3 踝关节并联机构的运动误差分析 | 第54-56页 |
| 3.3 机器人下肢运动学分析 | 第56-66页 |
| 3.3.1 机器人运动学建模 | 第57-59页 |
| 3.3.2 机器人的正运动学分析 | 第59-63页 |
| 3.3.3 机器人单腿运动学逆解分析 | 第63-66页 |
| 3.4 机器人下肢动力学建模分析 | 第66-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 仿人机器人的运动学仿真和有限元分析 | 第69-91页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 机器人行走步态规划概述 | 第69-74页 |
| 4.2.1 步态规划方法 | 第69-71页 |
| 4.2.2 步态规划结果 | 第71-74页 |
| 4.3 机器人的运动学仿真分析 | 第74-79页 |
| 4.4 机器人的有限元分析 | 第79-89页 |
| 4.4.1 机器人的静态分析 | 第79-86页 |
| 4.4.2 机器人的模态分析 | 第86-89页 |
| 4.5 机器人样机研制 | 第89-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
