UUV非线性观测器及输出反馈控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 UUV非线性观测器的发展及研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 UUV控制技术的发展及研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第2章 UUV模型的建立 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 UUV运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 坐标系与运动变量定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第22-23页 |
| 2.2.3 UUV运动学方程 | 第23-24页 |
| 2.3 UUV动力学模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 刚体力和力矩的作用 | 第24-25页 |
| 2.3.2 水动力和力矩的作用 | 第25-27页 |
| 2.4 UUV的环境作用力建模 | 第27-28页 |
| 2.5 UUV海流作用力模型 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 非线性观测器的设计 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 非线性观测器的介绍 | 第30-31页 |
| 3.3 UUV非线性观测器设计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 非线性观测器方程 | 第31页 |
| 3.3.2 观测器误差 | 第31-32页 |
| 3.3.3 非线性观测器稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.3.4 增益矩阵的遗传算法优化 | 第33-36页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 UUV的滑模轨迹跟踪控制 | 第40-49页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 UUV滑模变结构控制 | 第40-43页 |
| 4.2.1 滑动模态的定义 | 第41-42页 |
| 4.2.2 滑模变结构控制的三个基本要素 | 第42页 |
| 4.2.3 滑模变结构系统的动态品质 | 第42-43页 |
| 4.3 UUV轨迹跟踪的滑模控制器 | 第43-45页 |
| 4.3.1 切换函数的设计 | 第44页 |
| 4.3.2 稳定性证明 | 第44-45页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第45-48页 |
| 4.4.1 模型精确的轨迹跟踪 | 第45-47页 |
| 4.4.2 模型变化时的轨迹跟踪 | 第47-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 UUV非线性输出反馈控制 | 第49-63页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 UUV支持向量机的基本理论 | 第49-51页 |
| 5.2.1 统计学习理论 | 第49-51页 |
| 5.2.2 支持向量机的回归原理 | 第51页 |
| 5.3 基于LS-SVM的非线性函数逼近 | 第51-52页 |
| 5.4 基于LS-SVM的自适应滑模控制器设计 | 第52-55页 |
| 5.4.1 切换函数设计 | 第52-53页 |
| 5.4.2 自适应LS-SVM的权值调整率 | 第53-54页 |
| 5.4.3 稳定性证明 | 第54-55页 |
| 5.5 仿真结果及分析 | 第55-62页 |
| 5.5.1 静水环境下的轨迹跟踪 | 第55-58页 |
| 5.5.2 海流环境下的轨迹跟踪 | 第58-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
