| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 符号表 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-15页 |
| 1.1.1 无人的应用概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 垂直起降飞行器的发展 | 第11-14页 |
| 1.1.3 涵道飞行器的技术特点 | 第14-15页 |
| 1.2 涵道飞行器的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.1 控制舵方面的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 导流片控制方法存在的问题 | 第16页 |
| 1.3 马格努斯效应 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要的研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 涵道飞行器动力学模型的建立 | 第18-37页 |
| 2.1 马格努斯涵道飞行器的结构 | 第18-19页 |
| 2.2 涵道飞行器主动外力建模 | 第19-21页 |
| 2.2.1 飞行器升力建模 | 第19-20页 |
| 2.2.2 马格努斯效应力建模 | 第20-21页 |
| 2.3 飞行器动力学建模方法的提出 | 第21页 |
| 2.4 飞行器机身的位置与姿态表示 | 第21-26页 |
| 2.4.1 飞行器参考标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.4.2 飞行器的姿态表示方法 | 第22-23页 |
| 2.4.3 本体坐标系到绝对坐标系的空间齐次变换 | 第23-24页 |
| 2.4.4 飞行器机身的运动方程 | 第24-26页 |
| 2.5 飞行器拉格朗日函数的计算 | 第26-33页 |
| 2.5.1 飞行器各部分本体坐标系的建立 | 第26-27页 |
| 2.5.2 飞行器各部分的速度表达式的计算 | 第27-28页 |
| 2.5.3 飞行器各部分的拉格朗日函数 | 第28-32页 |
| 2.5.4 飞行器的拉格朗日函数 | 第32-33页 |
| 2.6 飞行器动力学模型的建立 | 第33-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 涵道飞行器控制器的设计 | 第37-46页 |
| 3.1 模型的解耦与线性化 | 第37-40页 |
| 3.1.1 俯仰-前飞动力模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.1.2 滚转-侧飞动力模型的建立 | 第39页 |
| 3.1.3 偏航运动动力模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.1.4 悬停动力学模型的建立 | 第40页 |
| 3.1.5 执行器动力学模型的建立 | 第40页 |
| 3.2 控制对象等效模型的建立 | 第40-43页 |
| 3.2.1 机身动力学等效模型的建立 | 第41页 |
| 3.2.2 执行器动力学等效模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.2.3 机身与执行器动力学等效模型间的关联网络 | 第42页 |
| 3.2.4 飞行器物理参数拟定值的设置 | 第42-43页 |
| 3.3 马格努斯涵道飞行器控制器的设计 | 第43-45页 |
| 3.3.1 飞行器控制器的控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 执行器控制器的频率响应分析 | 第44-45页 |
| 3.3.3 机身稳定器最优解计算 | 第45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 涵道飞行器控制仿真 | 第46-53页 |
| 4.1 涵道飞行器及其控制器参数的设定 | 第46-47页 |
| 4.2 飞行器控制器的稳定性与鲁棒性的仿真分析 | 第47-48页 |
| 4.3 基于完整的非线性飞行动力学的数字仿真 | 第48-52页 |
| 4.3.1 飞行器位姿跟踪特性 | 第48-49页 |
| 4.3.2 执行器控制器对转速参考信号的跟踪特性 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 附录 | 第58-64页 |
| 致谢 | 第64页 |