| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 深海矿石采样设备的研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.3 总结 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 切割刀结构设计与分析 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 结构选型 | 第20-22页 |
| 2.3 深海切割采样系统结构 | 第22-24页 |
| 2.4 切割刀主要部件设计与分析 | 第24-32页 |
| 2.4.1 传动机构选型设计 | 第24-27页 |
| 2.4.2 壳体设计 | 第27-28页 |
| 2.4.3 O型圈开槽设计与分析 | 第28-31页 |
| 2.4.3.1 O型圈密封性能参数计算 | 第28-29页 |
| 2.4.3.2 O型圈有限元分析 | 第29-31页 |
| 2.4.4 动密封结构设计 | 第31-32页 |
| 2.5 电机控制元器件封装 | 第32-37页 |
| 2.5.1 设计要求 | 第32-33页 |
| 2.5.2 材料选择 | 第33页 |
| 2.5.3 设计与校核 | 第33-37页 |
| 2.6 压力补偿器选型及计算 | 第37-39页 |
| 2.6.1 压力补偿器选型 | 第37-38页 |
| 2.6.2 压力补偿器工作原理及计算 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 基于Hypermesh/LS-dyna切割刀动力学仿真 | 第40-59页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 切割系统受力理论分析 | 第40-45页 |
| 3.2.1 蛟龙号作业潜器受力分析 | 第40-42页 |
| 3.2.2 锯片受力理论分析 | 第42-45页 |
| 3.3 LS-dyna算法与工况分析 | 第45-47页 |
| 3.3.1 HyperMesh/Ls-dyna显式动力学研究 | 第45-46页 |
| 3.3.2 面面接触算法分析 | 第46页 |
| 3.3.3 工况分析 | 第46-47页 |
| 3.4 模型建立与网格划分 | 第47-50页 |
| 3.4.1 富钴结壳材料模型 | 第47-48页 |
| 3.4.2 金刚石锯片材料模型 | 第48页 |
| 3.4.3 网格划分与加载 | 第48-50页 |
| 3.5 结果分析 | 第50-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 基于有限元的刀具水阻与模态分析 | 第59-71页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 锯片水阻理论分析 | 第59-60页 |
| 4.3 数学物理模型建立 | 第60-62页 |
| 4.4 边界条件设置与求解 | 第62-66页 |
| 4.5 模态分析 | 第66-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 基于Matlab的切割系统作业空间模拟分析 | 第71-79页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 机械手运动学求解 | 第71-76页 |
| 5.2.1 机械手参数 | 第71-73页 |
| 5.2.2 机械手运动学正解 | 第73-76页 |
| 5.2.3 机械手运动学逆解 | 第76页 |
| 5.3 机械手Matlab工作空间模拟 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 基于ADAMS的机械手受力分析 | 第79-86页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 分析步骤与过程 | 第79-80页 |
| 6.2.1 虚拟样机与ADAMS介绍 | 第79页 |
| 6.2.2 分析步骤 | 第79-80页 |
| 6.3 四种姿态模型建立与加载 | 第80-82页 |
| 6.4 结果分析 | 第82-85页 |
| 6.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第93-94页 |