| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 2 喷雾靶标激光检测与三维重构 | 第18-34页 |
| 2.1 激光传感器靶标检测原理 | 第18-20页 |
| 2.2 靶标激光检测数据的获取与三维重构 | 第20-24页 |
| 2.3 直线滑台靶标激光检测平台 | 第24-30页 |
| 2.4 直线滑台靶标激光检测试验 | 第30-33页 |
| 2.4.1 试验目的与靶标对象 | 第30-31页 |
| 2.4.2 试验方法 | 第31-32页 |
| 2.4.3 试验结果与分析 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 模拟复杂地形的直线滑台靶标激光检测与矫正研究 | 第34-52页 |
| 3.1 技术理论与试验基础 | 第34-37页 |
| 3.1.1 姿态角与坐标系变换矩阵 | 第34-36页 |
| 3.1.2 直线滑台激光传感器姿态角调整 | 第36-37页 |
| 3.2 研究思路与试验操作 | 第37-39页 |
| 3.3 横滚角固定的靶标检测与矫正 | 第39-42页 |
| 3.3.1 极坐标值与三角函数重新匹配法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 矫正试验 | 第40-42页 |
| 3.4 俯仰角固定的靶标检测与矫正 | 第42-46页 |
| 3.4.1 检测帧与检测点重新组合法 | 第42-44页 |
| 3.4.2 矫正试验 | 第44-46页 |
| 3.5 偏航角固定的靶标检测与矫正 | 第46-49页 |
| 3.5.1 深度值系数矫正法 | 第46-47页 |
| 3.5.2 矫正试验 | 第47-49页 |
| 3.6 固定姿态角偏移量复合存在的靶标检测与矫正 | 第49-51页 |
| 3.6.1 组合矫正方法 | 第49页 |
| 3.6.2 矫正试验 | 第49-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 融合IMU数据的车载激光靶标检测与矫正研究 | 第52-78页 |
| 4.1 技术理论与试验基础 | 第52-63页 |
| 4.1.1 基于四元数的姿态解算 | 第52-55页 |
| 4.1.2 电子罗盘倾角补偿与磁场校准 | 第55-58页 |
| 4.1.3 车载激光靶标检测平台 | 第58-63页 |
| 4.2 研究思路与试验操作 | 第63-65页 |
| 4.3 姿态角动态变化的激光数据矫正方法 | 第65-68页 |
| 4.3.1 融合横滚角的极坐标值与三角函数重新匹配法 | 第65-66页 |
| 4.3.2 分段融合俯仰角平均值的检测帧与检测点重新组合法 | 第66-67页 |
| 4.3.3 融合偏航角平均值的深度值系数矫正法 | 第67-68页 |
| 4.3.4 组合矫正方法 | 第68页 |
| 4.4 姿态角动态变化的靶标检测与矫正试验 | 第68-77页 |
| 4.4.1 靶标对象与试验地形设计 | 第68-70页 |
| 4.4.2 俯仰角动态变化的矫正试验 | 第70-73页 |
| 4.4.3 俯仰角和横滚角动态变化的矫正试验 | 第73-74页 |
| 4.4.4 模拟喷雾地形的复杂地形矫正试验 | 第74-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 5 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第78-79页 |
| 5.2 后续研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第86页 |