| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第12页 |
| 1.2 国内外相关技术的研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 MEMS惯性传感器技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 MEMS-INS技术的研究现状 | 第14页 |
| 1.2.3 GNSS技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 MEMS-INS/GNSS组合导航技术的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文研究目的与意义 | 第18页 |
| 1.4 论文的主要工作及结构安排 | 第18-21页 |
| 第二章 微惯性测量单元的误差建模与性能分析研究 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 微惯性测量单元的工作原理分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 MEMS陀螺仪的工作原理分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 MEMS加速度计的工作原理分析 | 第22-23页 |
| 2.3 微惯性测量单元误差模型设计 | 第23-24页 |
| 2.3.1 MEMS陀螺仪的误差模型设计 | 第23页 |
| 2.3.2 MEMS加速度计的误差模型设计 | 第23-24页 |
| 2.4 微惯性测量单元的主要性能指标分析 | 第24-25页 |
| 2.5 微惯性测量单元的性能分析 | 第25-28页 |
| 2.5.1 微惯性测量单元的性能分析 | 第25-26页 |
| 2.5.2 微惯性测量单元的数据采集界面设计 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 MEMS惯性器件的随机误差的分析与补偿研究 | 第29-53页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 MEMS惯性器件的确定性误差的标定补偿研究 | 第29-40页 |
| 3.2.1 MEMS惯性器件的分立式标定方法研究 | 第29-33页 |
| 3.2.2 MEMS惯性器件的g值敏感系数的标定方法研究 | 第33-39页 |
| 3.2.3 MEMS惯性器件的g值敏感系数的误差补偿的性能分析 | 第39-40页 |
| 3.3 MEMS惯性器件的随机误差的分析与补偿研究 | 第40-52页 |
| 3.3.1 MEMS惯性器件的随机误差的辨识方法分析 | 第40-41页 |
| 3.3.2 MEMS惯性器件的随机误差的小波分析法设计 | 第41-44页 |
| 3.3.3 MEMS惯性器件的随机误差的小波阈值法去噪的性能分析 | 第44-47页 |
| 3.3.4 MEMS惯性器件的随机误差的Allan方差法设计 | 第47-50页 |
| 3.3.5 MEMS惯性器件的随机误差的Allan方差的性能分析 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 GNSS的定位与测向算法研究 | 第53-66页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 GNSS的单点定位算法研究 | 第53-56页 |
| 4.2.1 GNSS的单点定位算法分析 | 第53-55页 |
| 4.2.2 基于加权最小二乘法的GNSS的单点定位算法设计 | 第55页 |
| 4.2.3 基于卡尔曼滤波法的GNSS的单点定位算法设计 | 第55-56页 |
| 4.3 GNSS的差分定位算法研究 | 第56-58页 |
| 4.3.1 GNSS的差分定位算法分析 | 第56-57页 |
| 4.3.2 基于双差载波相位的GNSS的差分定位算法设计 | 第57-58页 |
| 4.4 双天线GNSS的测向算法研究 | 第58-61页 |
| 4.4.1 双天线GNSS的测向算法分析 | 第59页 |
| 4.4.2 基于QUEST算法的双天线GNSS的测向算法设计 | 第59-61页 |
| 4.5 GNSS的定位与测向仿真系统的设计与性能分析 | 第61-65页 |
| 4.5.1 GNSS的定位与测向仿真系统的设计 | 第61-62页 |
| 4.5.2 GNSS的定位与测向算法的试验验证与性能分析 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 MEMS-INS/GNSS组合导航系统研究 | 第66-80页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 MEMS-INS/GNSS组合导航算法研究 | 第66-74页 |
| 5.2.1 MEMS-INS/GNSS组合导航系统的状态方程设计 | 第66-68页 |
| 5.2.2 MEMS-INS/GNSS组合导航系统的观测方程设计 | 第68-69页 |
| 5.2.3 MEMS-INS/GNSS组合导航系统的抗差自适应卡尔曼滤波器的设计 | 第69-74页 |
| 5.3 MEMS-INS/GNSS组合导航系统的设计方案 | 第74-76页 |
| 5.3.1 MEMS-INS/GNSS组合导航系统功能需求分析 | 第74-75页 |
| 5.3.2 MEMS-INS/GNSS组合导航系统的硬件设计 | 第75-76页 |
| 5.4 跑车试验与性能分析 | 第76-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 本文主要研究工作 | 第80-81页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |
