基于视觉的鞋面补强生产线系统中的机械手设计与开发
| 摘要 | 第2-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 鞋面补强衬带的意义及分类 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人发展现状及趋势 | 第10-14页 |
| 1.3.1 机器人国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 机器人国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 关键技术发展现状 | 第14-17页 |
| 1.4.1 轨迹规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.2 机器视觉研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 鞋面补强生产线系统组成 | 第18-26页 |
| 2.1 鞋面补强系统构成 | 第18-22页 |
| 2.1.1 相机的选择 | 第18-19页 |
| 2.1.2 光源的选择 | 第19-20页 |
| 2.1.3 图像处理软件的选择 | 第20-21页 |
| 2.1.4 机械手的选择 | 第21页 |
| 2.1.5 机械手末端的选择 | 第21-22页 |
| 2.2 系统控制流程设计 | 第22-25页 |
| 2.2.1 鞋面补强控制系统的设计 | 第22-23页 |
| 2.2.2 鞋面补强工作流程的设计 | 第23-24页 |
| 2.2.3 机械手工作流程的设计 | 第24页 |
| 2.2.4 基于视觉的反馈控制系统设计 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于视觉的补强姿态检测 | 第26-38页 |
| 3.1 鞋面补强视觉检测系统 | 第26页 |
| 3.2 摄像机透视投影模型 | 第26-29页 |
| 3.2.1 成像过程 | 第27-28页 |
| 3.2.2 线性摄像机模型 | 第28-29页 |
| 3.3 相机标定 | 第29-32页 |
| 3.3.1 相机标定参数 | 第29-30页 |
| 3.3.2 相机标定方法 | 第30-32页 |
| 3.4 鞋面补强定位孔圆心检测 | 第32-37页 |
| 3.4.1 图像处理 | 第33-36页 |
| 3.4.1.1 预处理 | 第33-34页 |
| 3.4.1.2 形态学处理 | 第34-35页 |
| 3.4.1.3 定位孔圆心坐标提取 | 第35-36页 |
| 3.4.2 结果与分析 | 第36-37页 |
| 3.4.2.1 鞋面与补料定位孔背景去除 | 第36-37页 |
| 3.4.2.2 定位孔中心坐标输出 | 第37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 六自由度机械手的正逆运动学分析 | 第38-48页 |
| 4.1 机械手正运动学分析 | 第38-43页 |
| 4.1.1 机械手的D-H描述 | 第38-40页 |
| 4.1.2 机械手正运动方程的建立 | 第40-43页 |
| 4.2 机械手逆运动学分析 | 第43-44页 |
| 4.3 MATLAB编程与仿真分析 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 六自由度机械手的轨迹规划 | 第48-57页 |
| 5.1 轨迹规划概述 | 第48-49页 |
| 5.2 六自由度机械手的轨迹规划 | 第49-53页 |
| 5.2.1 3-抛物线过渡-3 轨迹规划法 | 第50-52页 |
| 5.2.2 353 轨迹规划法 | 第52-53页 |
| 5.3 MATLAB编程仿真及运动模拟 | 第53-56页 |
| 5.3.1 3-抛物线过渡-3 轨迹规划法 | 第53-54页 |
| 5.3.2 353 轨迹规划法 | 第54-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57页 |
| 6.2 展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读学位期间的研究成果目录 | 第63页 |
