| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-16页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-15页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 车辆避障路径规划方法和环境感知技术 | 第24-32页 |
| 2.1 全局路径规划方法 | 第24-26页 |
| 2.1.1 栅格法 | 第24-25页 |
| 2.1.2 可视图法 | 第25-26页 |
| 2.2 局部路径规划方法 | 第26-28页 |
| 2.2.1 遗传算法 | 第26-27页 |
| 2.2.2 模糊逻辑算法 | 第27-28页 |
| 2.2.3 虚拟力场法与人工势场法 | 第28页 |
| 2.3 环境感知技术 | 第28-31页 |
| 2.3.1 雷达感知技术 | 第28-30页 |
| 2.3.2 机器视觉感知技术 | 第30-31页 |
| 2.3.3 自车信息采集技术 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于改进型人工势场法的车辆避障路径规划 | 第32-48页 |
| 3.1 传统人工势场法 | 第32-35页 |
| 3.1.1 引力势场 | 第33页 |
| 3.1.2 斥力势场 | 第33-34页 |
| 3.1.3 合力势场 | 第34-35页 |
| 3.2 传统人工势场法路径规划仿真与问题分析 | 第35-37页 |
| 3.2.1 传统人工势场法路径规划仿真 | 第35-36页 |
| 3.2.2 传统人工势场法问题分析 | 第36-37页 |
| 3.3 改进型人工势场法 | 第37-43页 |
| 3.3.1 道路边界斥力势场的建立 | 第37-39页 |
| 3.3.2 障碍物斥力势场的改进 | 第39-40页 |
| 3.3.3 速度斥力势场的建立 | 第40-41页 |
| 3.3.4 势场条件下运动车辆受力平衡方程 | 第41-43页 |
| 3.4 改进型人工势场法路径规划仿真 | 第43-46页 |
| 3.4.1 静态环境中的路径规划仿真 | 第43-44页 |
| 3.4.2 动态环境中的路径规划仿真 | 第44-46页 |
| 3.5 避障过程速度控制 | 第46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 基于驾驶员模型的循迹行驶研究 | 第48-63页 |
| 4.1 驾驶员预瞄跟随模型的基本理论 | 第48-50页 |
| 4.1.1 驾驶员模型 | 第48-49页 |
| 4.1.2 预测--跟随系统理论 | 第49-50页 |
| 4.2 驾驶员反馈校正模型与仿真平台的建立 | 第50-56页 |
| 4.2.1 基于侧向加速度的驾驶员反馈校正模型 | 第50-54页 |
| 4.2.2 Carsim车辆动力学模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.2.3 Carsim与Simulink的联合仿真 | 第55-56页 |
| 4.3 驾驶员模型循迹行驶仿真分析 | 第56-61页 |
| 4.3.1 直线路径的循迹行驶仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.3.2 正弦曲线路径的循迹行驶仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 避障路径的实验验证与分析 | 第63-71页 |
| 5.1 避障路径的实验验证 | 第63-67页 |
| 5.1.1 实验平台 | 第63-64页 |
| 5.1.2 实验人员 | 第64-65页 |
| 5.1.3 实验过程与结果分析 | 第65-67页 |
| 5.2 避障路径的循迹行驶仿真验证 | 第67-69页 |
| 5.2.1 循迹行驶的仿真 | 第67-68页 |
| 5.2.2 循迹行驶仿真的结果分析 | 第68-69页 |
| 5.3 速度控制仿真验证与分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第80页 |