| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文结构 | 第14-15页 |
| 第二章 无线通讯模块的总体设计 | 第15-23页 |
| 2.1 多机器人通信方式 | 第15-17页 |
| 2.1.1 显式通信 | 第15-16页 |
| 2.1.2 隐式通信 | 第16页 |
| 2.1.3 显式和隐式相结合的通信 | 第16-17页 |
| 2.2 群体机器人通信平台 | 第17-18页 |
| 2.3 ZigBee技术 | 第18-21页 |
| 2.4 RobotNet 系统概述 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 模块硬件及串口驱动模块的设计与开发 | 第23-34页 |
| 3.1 射频芯片 CC2430 | 第23-26页 |
| 3.1.1 CC2430 芯片简介 | 第23-24页 |
| 3.1.2 CC2430 的特点 | 第24-25页 |
| 3.1.3 CC2430 无线模块 | 第25-26页 |
| 3.2 无线通讯模块硬件设计 | 第26-27页 |
| 3.3 基于 LM3S 系列单片机串口驱动的设计与实现 | 第27-33页 |
| 3.3.1 UART 简介 | 第27-28页 |
| 3.3.2 UART 的帧格式 | 第28-29页 |
| 3.3.3 基于 LM3S 系列串口驱动模块的设计与实现 | 第29-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 针对RobotNet的zigbee协议栈的改进实现 | 第34-55页 |
| 4.1 IEEE 802.15.4 标准网络 | 第34-36页 |
| 4.1.1 IEEE 802.15.4 网络拓扑结构 | 第35页 |
| 4.1.2 IEEE 802.15.4 协议栈架构 | 第35-36页 |
| 4.2 物理层的设计与实现 | 第36-42页 |
| 4.2.1 信道分配 | 第36-38页 |
| 4.2.2 物理层帧格式 | 第38页 |
| 4.2.3 数据的发送与接收 | 第38-41页 |
| 4.2.4 物理层状态机 | 第41-42页 |
| 4.3 MAC子层设计与实现 | 第42-51页 |
| 4.3.1 MAC子层帧格式 | 第42-45页 |
| 4.3.2 MAC子层功能实现 | 第45-48页 |
| 4.3.3 MAC子层的状态机 | 第48-51页 |
| 4.4 应用层设计 | 第51-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 模块性能测试与分析 | 第55-64页 |
| 5.1 测试环境 | 第55-56页 |
| 5.2 RobotNet系统静态测试 | 第56-62页 |
| 5.2.1 功能测试 | 第56-57页 |
| 5.2.2 性能测试 | 第57-62页 |
| 5.3 RobotNet系统动态测试 | 第62-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第69页 |
