机器人实时避障研究与嵌入式控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·移动机器人的发展与研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人实时避障关键技术 | 第11-12页 |
| ·嵌入式系统在移动机器人中的应用 | 第12-13页 |
| ·论文的主要研究内容与组织结构 | 第13-14页 |
| 第2章 移动机器人的环境建模与定位研究 | 第14-34页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·移动机器人环境建模方法 | 第15-17页 |
| ·栅格模型 | 第15页 |
| ·几何模型 | 第15-16页 |
| ·拓扑模型 | 第16-17页 |
| ·SLAM 的通用框架和理论模型 | 第17-33页 |
| ·移动机器人系统建模 | 第17-21页 |
| ·SLAM 问题描述 | 第21-23页 |
| ·卡尔曼滤波法 | 第23-31页 |
| ·仿真实验结果 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 移动机器人的路径规划 | 第34-45页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第34-35页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第35-44页 |
| ·传统的人工势场法 | 第35-38页 |
| ·改进的人工势场法 | 第38-44页 |
| ·本章总结 | 第44-45页 |
| 第4章 嵌入式移动机器人设计 | 第45-80页 |
| ·移动机器人控制系统总体设计 | 第45-49页 |
| ·机构本体 | 第45-47页 |
| ·控制系统 | 第47-49页 |
| ·移动机器人硬件平台设计 | 第49-60页 |
| ·控制芯片选择 | 第49页 |
| ·Flash 及SDRAM 存储器 | 第49-50页 |
| ·电源模块 | 第50-51页 |
| ·JTAG 调试电路设计 | 第51-52页 |
| ·激光雷达测距模块 | 第52-54页 |
| ·无线通信模块 | 第54-55页 |
| ·伺服控制模块 | 第55-60页 |
| ·移动机器人软件平台设计 | 第60-79页 |
| ·开发环境搭建 | 第60-63页 |
| ·系统引导程序 | 第63-69页 |
| ·内核的移植 | 第69-73页 |
| ·构建根文件系统 | 第73-78页 |
| ·驱动程序及应用软件设计 | 第78-79页 |
| ·本章总结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 本文工作总结 | 第80页 |
| 研究展望 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第85页 |
