| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 问题的提出 | 第16页 |
| 1.4 论文研究内容和组织结构 | 第16-19页 |
| 2 GNSS/里程计组合定位的传感器建模 | 第19-31页 |
| 2.1 GNSS定位原理与误差来源 | 第19-22页 |
| 2.1.1 GPS定位基本原理 | 第19-21页 |
| 2.1.2 GPS误差来源分析 | 第21-22页 |
| 2.2 里程计定位原理与误差来源 | 第22-26页 |
| 2.2.1 基于里程计的航位推算定位原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 里程计定位误差分析 | 第24-26页 |
| 2.3 GNSS/里程计组合定位坐标系统 | 第26-29页 |
| 2.3.1 移动机器人坐标系统 | 第26-27页 |
| 2.3.2 GPS坐标系统及转换 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 3 基于GNSS和里程计的融合定位算法研究 | 第31-49页 |
| 3.1 信息融合算法 | 第31-39页 |
| 3.1.1 线性卡尔曼滤波算法 | 第32-33页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第33-35页 |
| 3.1.3 约束卡尔曼滤波算法 | 第35-39页 |
| 3.2 融合定位算法设计与实现 | 第39-47页 |
| 3.2.1 基于EKF的融合定位算法设计与实现 | 第39-42页 |
| 3.2.2 基于线性约束EKF的融合定位算法设计与实现 | 第42-45页 |
| 3.2.3 基于非线性约束EKF的融合定位算法设计与实现 | 第45-47页 |
| 3.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 4 移动机器人实验平台设计与实现 | 第49-81页 |
| 4.1 移动机器人硬件平台设计与实现 | 第49-66页 |
| 4.1.1 硬件平台整体架构 | 第49页 |
| 4.1.2 嵌入式硬件系统设计与实现 | 第49-52页 |
| 4.1.3 无线控制器设计与实现 | 第52-54页 |
| 4.1.4 系统电源设计与实现 | 第54-55页 |
| 4.1.5 电机驱动模块 | 第55-56页 |
| 4.1.6 传感器接口设计与性能分析 | 第56-66页 |
| 4.2 移动机器人的软件设计 | 第66-76页 |
| 4.2.1 嵌入式系统软件设计 | 第67-69页 |
| 4.2.2 GUI界面设计 | 第69-76页 |
| 4.3 移动机器人系统测试 | 第76-79页 |
| 4.3.1 测试环境 | 第76页 |
| 4.3.2 测试结果与分析 | 第76-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 5 算法仿真与实验验证 | 第81-93页 |
| 5.1 算法仿真 | 第81-87页 |
| 5.1.1 基于线性约束的融合定位算法仿真验证 | 第81-84页 |
| 5.1.2 基于非线性约束的融合定位算法仿真验证 | 第84-87页 |
| 5.2 实验验证 | 第87-91页 |
| 5.2.1 直线约束条件定位结果与分析 | 第88-90页 |
| 5.2.2 圆弧约束条件定位结果与分析 | 第90-91页 |
| 5.3 本章小结 | 第91-93页 |
| 6 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 工作总结 | 第93-94页 |
| 6.2 下一步工作 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 图索引 | 第99-101页 |
| 表索引 | 第101-103页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第103-107页 |
| 学位论文数据集 | 第107页 |