| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.3 课题的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外模块化机器人研究情况 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内模块化机器人研究情况 | 第13-14页 |
| 1.4 主要研究内容和整体机构 | 第14-16页 |
| 第二章 模块化机器人总体框架 | 第16-26页 |
| 2.1 模块化机器人机械结构 | 第16-21页 |
| 2.1.1 模块和模块化 | 第16-17页 |
| 2.1.2 模块划分原则 | 第17-18页 |
| 2.1.3 模块划分方法 | 第18-19页 |
| 2.1.4 模块结构 | 第19-21页 |
| 2.2 模块化机器人控制系统 | 第21-25页 |
| 2.2.1 模块化机器人控制系统体系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 模块化机器人控制系统特征 | 第22页 |
| 2.2.3 模块化机器人控制系统方案 | 第22-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第26-38页 |
| 3.1 中央处理器单元 | 第26-27页 |
| 3.2 蓝牙模块 | 第27-30页 |
| 3.2.1 硬件选型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 AT指令说明 | 第28-30页 |
| 3.3 I2C通信总线 | 第30-32页 |
| 3.3.1 I2C工作原理 | 第30-32页 |
| 3.3.2 控制指令定义表 | 第32页 |
| 3.4 动力单元 | 第32-37页 |
| 3.4.1 PWM调制原理 | 第33-34页 |
| 3.4.2 电机驱动电路 | 第34-35页 |
| 3.4.3 采样单元 | 第35页 |
| 3.4.4 保护电路 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 模块化机器人远端控制系统设计 | 第38-62页 |
| 4.1 Android应用层开发技术解析 | 第38-43页 |
| 4.1.1 应用组件 | 第38-39页 |
| 4.1.2 Intent与IntentFilter | 第39-41页 |
| 4.1.3 组件的生命周期 | 第41-43页 |
| 4.2 开发环境搭建 | 第43-46页 |
| 4.2.1 Java开发环境 | 第43页 |
| 4.2.2 搭建流程 | 第43-45页 |
| 4.2.3 Android应用调试设备 | 第45-46页 |
| 4.3 系统分析 | 第46-51页 |
| 4.3.1 系统功能需求分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 系统用例分析 | 第47-48页 |
| 4.3.3 系统时序图分析 | 第48-51页 |
| 4.4 系统设计 | 第51-58页 |
| 4.4.1 设计模式 | 第51页 |
| 4.4.2 界面设计 | 第51-56页 |
| 4.4.3 数据存储设计 | 第56-57页 |
| 4.4.4 系统通信设计 | 第57-58页 |
| 4.5 控制系统实验 | 第58-61页 |
| 4.5.1 实验环境 | 第58-59页 |
| 4.5.2 实验内容 | 第59-60页 |
| 4.5.3 实验结果 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |