| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 本文主要研究工作 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的贡献 | 第13-14页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 室内定位技术基本理论 | 第16-24页 |
| 2.1 可穿戴技术与室内定位 | 第16-17页 |
| 2.2 典型室内定位技术 | 第17-21页 |
| 2.2.1 基于WiFi的无线定位技术 | 第17-18页 |
| 2.2.2 基于RFID的定位技术 | 第18-19页 |
| 2.2.3 基于惯性测量的室内定位技术 | 第19-20页 |
| 2.2.4 定位技术比较与总结 | 第20-21页 |
| 2.3 现有室内定位系统 | 第21-23页 |
| 2.3.1 基于惯性测量的室内定位系统 | 第21-22页 |
| 2.3.2 基于其他技术的室内定位系统 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于可穿戴设备的室内定位算法研究 | 第24-56页 |
| 3.1 基于可穿戴设备的室内定位算法概述 | 第24-25页 |
| 3.2 基于惯性技术的鞋载式室内定位算法 | 第25-36页 |
| 3.2.1 坐标系与姿态角概述 | 第26-28页 |
| 3.2.2 基于四元数的姿态更新算法 | 第28-33页 |
| 3.2.3 速度及位置更新算法 | 第33-35页 |
| 3.2.4 扩展卡尔曼滤波算法 | 第35-36页 |
| 3.3 室内楼层检测算法 | 第36-44页 |
| 3.3.1 基于气压的楼层检测算法 | 第37-40页 |
| 3.3.2 基于WiFi的楼层检测算法 | 第40-43页 |
| 3.3.3 楼层检测算法融合 | 第43-44页 |
| 3.4 实时定位校准方法 | 第44-54页 |
| 3.4.1 GPS实时定位校准方法 | 第44页 |
| 3.4.2 基于FastDTW算法的室内地磁路径匹配算法 | 第44-48页 |
| 3.4.3 室内地标点实时定位校准方法 | 第48-52页 |
| 3.4.4 基于室内地图的粒子滤波算法 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于可穿戴设备的室内定位算法验证 | 第56-68页 |
| 4.1 定位系统关键模块 | 第56-57页 |
| 4.2 实验及分析 | 第57-66页 |
| 4.2.1 实验平台建立 | 第57-59页 |
| 4.2.2 实验结果及分析 | 第59-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 结束语 | 第68-70页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第68页 |
| 5.2 下阶段研究方向 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76页 |