| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外欠驱动水面艇及其航迹控制简述 | 第10-12页 |
| 1.3 有关船舶编队控制发展综述 | 第12-13页 |
| 1.4 仿真系统的阐述 | 第13-14页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 单艘欠驱动水面艇模型分析及航迹控制 | 第16-29页 |
| 2.1 欠驱动水面艇的参考坐标系及符号定义 | 第16-18页 |
| 2.2 欠驱动水面艇的三自由度简化模型建立 | 第18-21页 |
| 2.3 风浪干扰模型建立 | 第21-25页 |
| 2.3.1 海风模型建立 | 第21-23页 |
| 2.3.2 海浪模型建立 | 第23-25页 |
| 2.4 单艘欠驱动水面艇航迹控制器设计 | 第25-27页 |
| 2.4.1 控制器期望航向角求取方式 | 第25-26页 |
| 2.4.2 基于PID的单艇航迹控制器设计 | 第26-27页 |
| 2.5 单艘欠驱动水面艇航迹仿真结果及分析 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 欠驱动水面艇编队航迹控制器的设计及分析 | 第29-45页 |
| 3.1 基于领导-跟随法的欠驱动水面艇的编队模型建立 | 第29-33页 |
| 3.2 欠驱动水面艇编队控制器设计 | 第33-37页 |
| 3.2.1 纵向速度和侧向速度的虚拟控制律设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 滑模控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.3 系统稳定性分析 | 第37页 |
| 3.4 欠驱动水面艇的编队控制仿真结果及分析 | 第37-43页 |
| 3.4.1 无海浪扰动下编队控制仿真分析 | 第37-40页 |
| 3.4.2 不同海况下的编队航迹控制仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 欠驱动水面艇仿真系统开发 | 第45-56页 |
| 4.1 仿真系统开发流程 | 第45-48页 |
| 4.2 仿真软件系统的各个组成部分 | 第48-54页 |
| 4.2.1 数值仿真模块 | 第48-49页 |
| 4.2.2 数据存储管理模块 | 第49-50页 |
| 4.2.3 三维绘图模块 | 第50-53页 |
| 4.2.4 用户界面模块 | 第53-54页 |
| 4.3 仿真系统实验步骤 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |