基于Kinect传感器的室内三维地图生成研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文将要完成的内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 三维场景创建技术 | 第18-34页 |
| 2.1 Kinect工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2 KinectFusion | 第21-29页 |
| 2.2.1 KinectFusion处理流程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 深度影像数据的转换及相机追踪 | 第23-24页 |
| 2.2.3 体积融合与光线投射 | 第24-29页 |
| 2.3 基于立体视觉的三维地图构建 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于Kinect的数据采集和预处理 | 第34-46页 |
| 3.1 深度信息的获取 | 第34-37页 |
| 3.1.1 深度信息获取方法 | 第34-36页 |
| 3.1.2 点云数据的采集 | 第36-37页 |
| 3.2 点云滤波 | 第37-41页 |
| 3.3 正态分布变换算法配准 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 三维模型构建与网格简化 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 几种典型的网格简化算法 | 第46-50页 |
| 4.2.1 局部Delaunay三角剖分算法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 MC算法 | 第48-50页 |
| 4.3 基于八叉树空间分割的网格模型简化算法 | 第50-59页 |
| 4.3.1 均等树和BON树 | 第50-51页 |
| 4.3.2 树结构与信息的概括 | 第51-54页 |
| 4.3.3 基于八叉树的网格生成 | 第54-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 三维地图重建实验 | 第60-68页 |
| 5.1 三维地图重建实验分析 | 第60-66页 |
| 5.2 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
