| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·初始对准技术的发展 | 第10-11页 |
| ·滤波理论的发展 | 第11-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联惯导系统初始对准基本原理 | 第15-23页 |
| ·捷联惯导系统概述 | 第15-17页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导系统初始对准 | 第17-22页 |
| ·初始对准的特点 | 第18页 |
| ·初始对准的分类 | 第18-19页 |
| ·初始对准的原理 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 捷联惯导系统误差方程的建立 | 第23-32页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·捷联惯导系统误差分析及建模 | 第23-31页 |
| ·惯性元件误差模型 | 第23-27页 |
| ·速度误差方程 | 第27-29页 |
| ·姿态误差方程 | 第29-30页 |
| ·位置误差方程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 观测信号随机延时下的非线性滤波算法的研究 | 第32-51页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·系统模型及滤波问题 | 第32-34页 |
| ·非线性的系统模型 | 第32-34页 |
| ·滤波问题 | 第34页 |
| ·扩展滤波算法 | 第34-38页 |
| ·Unscented 滤波理论 | 第38-50页 |
| ·UT 变换理论 | 第38-39页 |
| ·UT 采样策略 | 第39-43页 |
| ·Unscented 滤波算法 | 第43-48页 |
| ·Unscented 滤波算法的改进 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 观测信号随机延时下的非线性滤波方法在SINS 的应用 | 第51-61页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·捷联惯导系统动基座非线性对准模型 | 第51-53页 |
| ·系统状态方程 | 第51-52页 |
| ·系统观测方程 | 第52-53页 |
| ·扩展滤波和Unscented 滤波在SINS 初始对准中的应用 | 第53-60页 |
| ·扩展滤波和Unscented 滤波仿真结果和分析 | 第53-56页 |
| ·Unscented 滤波及其改进算法仿真结果和分析 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 大摘要 | 第70-74页 |
