欠驱动可变形桁架机构控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 欠驱动机构的研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 欠驱动机构的分类 | 第10-15页 |
| 1.2.2 欠驱动机构控制方法的研究 | 第15-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 动力学模型 | 第19-33页 |
| 2.1 欠驱动可变形桁架机构 | 第19-21页 |
| 2.2 建模理论基础 | 第21-24页 |
| 2.2.1 第二类拉格朗日方程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 复矢量法 | 第22-24页 |
| 2.3 动力学建模 | 第24-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 系统特性分析 | 第33-41页 |
| 3.1 机构倒立模型 | 第33-34页 |
| 3.2 系统平衡点的分布 | 第34-37页 |
| 3.3 非完整性 | 第37-38页 |
| 3.4 可镇定性 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 欠驱动可变形桁架机构的控制策略 | 第41-47页 |
| 4.1 运动区间的划分 | 第41页 |
| 4.2 平衡点局部线性化 | 第41-43页 |
| 4.3 极点配置方法控制律设计 | 第43-45页 |
| 4.4 LQR 方法控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 仿真及结果分析 | 第47-55页 |
| 5.1 极点配置方法仿真 | 第47-49页 |
| 5.2 极点配置法系统抗干扰 | 第49-50页 |
| 5.3 LQR 方法仿真 | 第50-53页 |
| 5.4 LQR 方法抗干扰仿真 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
