转台低速性能分析与改进
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 仿真转台的重要作用 | 第8页 |
| 1.1.2 国内外仿真转台发展概况 | 第8-9页 |
| 1.1.3 转台伺服系统性能要求 | 第9-10页 |
| 1.2 转台低速性能改进研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 摩擦补偿研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 波动力矩抑制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容与结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 转台伺服系统建模及低速性能分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 转台伺服系统总体 | 第16-17页 |
| 2.3 伺服系统模型建立 | 第17-22页 |
| 2.3.1 机理建模及简化 | 第17-18页 |
| 2.3.2 参数辨识 | 第18-22页 |
| 2.4 低速性能影响因素分析 | 第22-25页 |
| 2.4.1 摩擦力矩 | 第23页 |
| 2.4.2 波动力矩 | 第23-24页 |
| 2.4.3 测量噪声 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 摩擦及其对低速性能的影响分析 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 静态摩擦模型 | 第26-30页 |
| 3.2.1 库伦摩擦模型 | 第27-28页 |
| 3.2.2 库伦+粘滞摩擦模型 | 第28页 |
| 3.2.3 静摩擦+库伦+粘滞摩擦模型 | 第28-29页 |
| 3.2.4 Stribeck 摩擦模型 | 第29-30页 |
| 3.3 动态摩擦模型 | 第30-33页 |
| 3.3.1 Dahl 摩擦模型 | 第30-31页 |
| 3.3.2 LuGre 摩擦模型 | 第31-33页 |
| 3.4 摩擦力矩分析 | 第33-38页 |
| 3.4.1 启动滞后时间 | 第33-34页 |
| 3.4.2 负阻尼分析 | 第34-36页 |
| 3.4.3 低速运行状态分析 | 第36-38页 |
| 3.5 干扰力矩转移 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于高增益观测器的转台低速性能分析 | 第40-56页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 高增益观测器原理 | 第40-47页 |
| 4.2.1 高增益观测器的分离定理 | 第40-41页 |
| 4.2.2 高增益观测器机理分析 | 第41-42页 |
| 4.2.3 鲁棒性分析 | 第42-44页 |
| 4.2.4 测量噪声影响分析 | 第44-46页 |
| 4.2.5 仿真验证 | 第46-47页 |
| 4.3 基于扩张高增益观测器的扰动补偿 | 第47-50页 |
| 4.4 仿真分析 | 第50-55页 |
| 4.4.1 速度估计 | 第50-52页 |
| 4.4.2 干扰补偿 | 第52-55页 |
| 4.4.3 闭环控制器设计 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
