基于RGB-D传感器的增进式融合地图研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 变量注释表 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第17页 |
| 1.2 移动机器人SLAM的研究现状 | 第17-22页 |
| 1.3 主要研究内容与研究方法 | 第22-23页 |
| 1.4 论文结构 | 第23-25页 |
| 2 融合地图的系统设计 | 第25-32页 |
| 2.1 点云信息的获取与处理框架 | 第25-29页 |
| 2.2 融合地图系统设计 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于RGB-D传感器的拓扑地图研究 | 第32-54页 |
| 3.1 点云配准及位姿估计 | 第32-36页 |
| 3.2 基于可视域PFH的拓扑点选择 | 第36-41页 |
| 3.3 基于VFH的拓扑点选择 | 第41-44页 |
| 3.4 基于米制地图的拓扑点连接算法设计 | 第44-47页 |
| 3.5 拓扑地图实验设计及结果分析 | 第47-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 基于RGB-D传感器的融合地图研究 | 第54-67页 |
| 4.1 局部米制地图构建 | 第54-57页 |
| 4.2 融合地图拓扑点精确位置确定 | 第57-63页 |
| 4.3 拓扑点点云拼接 | 第63页 |
| 4.4 融合地图实验设计及结果分析 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 总结 | 第67页 |
| 5.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 作者简历 | 第74-76页 |
| 学位论文数据集 | 第76页 |
