| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 重复学习控制概述 | 第16-19页 |
| 1.3.1 基于时滞内模的重复学习控制器的基本原理 | 第16-18页 |
| 1.3.2 有限维重复学习控制控制器的基本原理 | 第18-19页 |
| 1.4 重复学习控制的发展概况 | 第19页 |
| 1.5 论文的目的和章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人系统的模型及非线性稳定性理论 | 第21-27页 |
| 2.1 机器人系统的数学模型及基本特性 | 第21-22页 |
| 2.2 稳定性基础知识 | 第22-23页 |
| 2.3 Lyapunov直接方法 | 第23-24页 |
| 2.4 LaSalle不变性原理 | 第24-25页 |
| 2.5 小结 | 第25-27页 |
| 第三章 机器人系统非线性分散滑模重复学习轨迹跟踪控制 | 第27-45页 |
| 3.1 前言 | 第27页 |
| 3.2 控制方案 | 第27-32页 |
| 3.2.1 控制问题的提出 | 第27-28页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第28-32页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第32-35页 |
| 3.4 数值仿真结果及分析 | 第35-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 机器人系统快速终端滑模重复学习轨迹跟踪控制 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 控制方案 | 第45-51页 |
| 4.2.1 提出问题 | 第45-46页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第50-51页 |
| 4.3 数值仿真结果及分析 | 第51-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
