微型扑翼飞行器扑翼运动规律与控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 扑翼飞行器的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 扑翼飞行机理和飞行坐标系统 | 第16-24页 |
| 2.1 昆虫的飞行机理研究 | 第16-19页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第19-21页 |
| 2.2.1 结构模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.3 坐标系之间的变换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.3.1 惯性坐标系和机体坐标系之间的变换矩阵 | 第21-22页 |
| 2.3.2 机体坐标系与机翼坐标系的关系 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小节 | 第23-24页 |
| 第3章 扑翼模型及气动力分析 | 第24-36页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 刚性扑翼模型平飞气动力分析 | 第24-28页 |
| 3.2.1 刚性扑翼模型平飞飞行方式 | 第24-25页 |
| 3.2.2 气动力计算 | 第25-27页 |
| 3.2.3 仿真与分析 | 第27-28页 |
| 3.3 刚性扑翼模型驻飞气动力分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 刚性扑翼模型驻飞飞行方式 | 第28-30页 |
| 3.3.2 气动力计算 | 第30-31页 |
| 3.3.3 仿真与分析 | 第31-32页 |
| 3.4 柔性扑翼模型的气动力分析 | 第32-34页 |
| 3.4.1 柔性翼的扑动方式 | 第32-33页 |
| 3.4.2 气动力计算 | 第33页 |
| 3.4.3 仿真与分析 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 微型扑翼飞行器的运动方程 | 第36-46页 |
| 4.1 参数关系的建立 | 第36-37页 |
| 4.2 微型扑翼飞行器三维空间运动方程的建立 | 第37-39页 |
| 4.2.1 平动时的动力学方程 | 第37页 |
| 4.2.2 转动时的动力学方程 | 第37-39页 |
| 4.3 作用在微型扑翼飞行器机体上的力和力矩 | 第39-44页 |
| 4.3.1 刚性扑翼模型平飞飞行的力和力矩 | 第39-40页 |
| 4.3.2 刚性扑翼模型驻飞飞行的力和力矩 | 第40-42页 |
| 4.3.3 柔性扑翼模型的力和力矩 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章控制系统设计 | 第46-64页 |
| 5.1 引言 | 第46-47页 |
| 5.2 刚性扑翼模型平飞飞行控制系统设计 | 第47-53页 |
| 5.2.1 刚性扑翼模型平飞位置控制 | 第47-51页 |
| 5.2.2 刚性扑翼平飞飞行的姿态控制 | 第51-53页 |
| 5.3 刚性扑翼模型驻飞飞行控制系统设计 | 第53-58页 |
| 5.3.1 基于切换控制的姿态控制方案 | 第53-56页 |
| 5.3.2 基于神经网络的姿态控制方案 | 第56-58页 |
| 5.4 柔性扑翼模型飞行控制系统设计 | 第58-63页 |
| 5.4.1 柔性扑翼模型位置控制系统 | 第58-61页 |
| 5.4.2 柔性扑翼模型姿态控制系统 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 作者简介及科研成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
