下肢外骨骼人机交互信息感知与协调运动控制的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 外骨骼机器人研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第17-18页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 物理式人机交互信息检测装置的设计 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 交互信息检测装置整体设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 检测装置方案设计 | 第20-22页 |
| 2.2.2 关节处检测结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 弹性体设计与分析 | 第23-30页 |
| 2.3.1 设计方法与目标制定 | 第23-24页 |
| 2.3.2 弹性体结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.3 弹性体刚度特性标定 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于高斯过程回归的人体运动意图估计研究 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 人机交互信息预处理 | 第32-34页 |
| 3.2.1 滤波处理 | 第32-34页 |
| 3.2.2 信号序列化 | 第34页 |
| 3.3 基于高斯过程回归的运动意图估计方法 | 第34-37页 |
| 3.3.1 高斯过程的定义与构造 | 第34-35页 |
| 3.3.2 高斯过程回归 | 第35-36页 |
| 3.3.3 基于高斯过程回归的意图估计流程 | 第36-37页 |
| 3.4 基于高斯回归过程的运动意图估计离线分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 人机协调运动的控制方法的研究 | 第40-53页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 外骨骼机器人动力学建模 | 第40-45页 |
| 4.2.1 运动学分析 | 第41-42页 |
| 4.2.2 动力学建模 | 第42-45页 |
| 4.3 基于CMAC补偿的自适应PID控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 自适应PID控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 CMAC补偿器设计 | 第47-49页 |
| 4.4 跟随运动仿真分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 实验验证 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 外骨骼机器人实验平台搭建 | 第53-57页 |
| 5.2.1 外骨骼硬件系统实现 | 第53-55页 |
| 5.2.2 外骨骼软件系统实现 | 第55页 |
| 5.2.3 系统调试 | 第55-57页 |
| 5.3 人体穿戴运动实验研究 | 第57-61页 |
| 5.3.1 外骨骼主动运动实验 | 第58-59页 |
| 5.3.2 外骨骼跟随运动实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
