基于双摄像头的图像分析与室内障碍物定位
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 障碍物检测方法概述及国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 图像分割方法概述及国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 本文的组织和结构 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 摄像机标定 | 第15-30页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 摄像机模型 | 第15-20页 |
| 2.3 摄像机标定方法 | 第20-22页 |
| 2.4 基于单平面棋盘格的摄像机标定方法 | 第22-26页 |
| 2.4.1 基于单平面棋盘格的摄像机标定原理 | 第23-26页 |
| 2.4.2 基于单平面棋盘格的摄像机标定流程 | 第26页 |
| 2.5 实验结果 | 第26-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 图像分割 | 第30-52页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 图像分割方法简介 | 第30-36页 |
| 3.3 基于智能标签的GRABCUT图像分割方法 | 第36-44页 |
| 3.3.1 图像预处理 | 第37-39页 |
| 3.3.2 分割聚类块 | 第39-40页 |
| 3.3.3 提取障碍物 | 第40-43页 |
| 3.3.4 利用凸包提取获得障碍物关键点 | 第43-44页 |
| 3.4 实验结果 | 第44-50页 |
| 3.4.1 引言 | 第44页 |
| 3.4.2 获取Grabcut标签 | 第44-49页 |
| 3.4.3 Grabcut分割并获取关键点 | 第49-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 障碍物检测 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 基于先验信息的障碍物检测方法 | 第53-57页 |
| 4.3 实验结果 | 第57-64页 |
| 4.3.1 图像坐标系到地面坐标系的转换 | 第57-58页 |
| 4.3.2 模型建立与定位 | 第58-64页 |
| 4.3.3 实验小结 | 第64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |
