| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人移动操作的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 基于视觉的移动操作协调控制问题 | 第12-15页 |
| 1.3.1 非完整移动机器人 | 第12-13页 |
| 1.3.2 移动平台和机械臂的协调控制 | 第13-14页 |
| 1.3.3 机器人手眼协调 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 基于视觉的机器人移动操作基础理论 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 移动机器人运动学分析 | 第17-24页 |
| 2.2.1 关节机器人运动学分析 | 第17-21页 |
| 2.2.2 移动平台运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 移动机械臂运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.3 手眼协调 | 第24-30页 |
| 2.3.1 摄像机标定 | 第24-29页 |
| 2.3.2 无标定的摄像机特性逼近 | 第29-30页 |
| 2.3.3 手眼关系分析 | 第30页 |
| 2.4 机器人移动操作任务描述 | 第30-31页 |
| 2.4.1 基于视觉的目标定位 | 第30-31页 |
| 2.4.2 基于视觉的目标跟踪 | 第31页 |
| 2.5 机器人模糊路径规划 | 第31-36页 |
| 2.5.1 模糊控制系统的组成 | 第31-33页 |
| 2.5.2 模糊控制器的设计 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 机器人进出轿厢控制算法 | 第37-44页 |
| 3.1 机器人定位 | 第37页 |
| 3.2 电梯门状态检测 | 第37-38页 |
| 3.3 进出电梯轿厢路径跟踪控制 | 第38-41页 |
| 3.3.1 可行方向识别 | 第39-41页 |
| 3.3.2 机器人运动的角速度和线速度控制 | 第41页 |
| 3.4 进出电梯轿厢实验及结果分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机器人乘梯过程控制 | 第44-54页 |
| 4.1 机器人乘梯过程概述 | 第44-45页 |
| 4.2 基于模糊方法的机器人近梯路径规划 | 第45-47页 |
| 4.3 本体和手臂协调控制的乘梯选择操作 | 第47-50页 |
| 4.3.1 基于单目视觉的机器人定位并对目标趋近操作 | 第47-48页 |
| 4.3.2 机械臂离线轨迹规划策略 | 第48-49页 |
| 4.3.3 基于图像雅可比矩阵的动态逼近 | 第49-50页 |
| 4.4 机器人乘梯时的协调控制 | 第50-52页 |
| 4.5 机器人乘梯过程中意外情况处理 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60页 |