基于卡尔曼滤波器的无人机地面目标跟踪
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 无人机目标跟踪研究概述 | 第9-11页 |
| 1.2.2 无人机路径规划研究概述 | 第11-12页 |
| 1.3 本文主要工作内容及结构安排 | 第12-13页 |
| 第2章 无人机地面目标跟踪系统设计 | 第13-19页 |
| 2.1 系统功能需求分析 | 第13-14页 |
| 2.2 建立无人机模型 | 第14-16页 |
| 2.2.1 无人机模型的坐标系统 | 第14页 |
| 2.2.2 无人机动力学模型 | 第14-15页 |
| 2.2.4 无人机的性能约束 | 第15-16页 |
| 2.3 跟踪坐标系的选择 | 第16-17页 |
| 2.4 系统结构设计 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 地面目标跟踪 | 第19-35页 |
| 3.1 机动目标跟踪原理 | 第19页 |
| 3.2 建立地面目标模型 | 第19-22页 |
| 3.2.1 离散维纳速度模型和CWPA模型 | 第20-21页 |
| 3.2.2 CT模型 | 第21-22页 |
| 3.3 目标状态估计主要技术 | 第22-32页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波器概述 | 第22-24页 |
| 3.3.2 EKF概述 | 第24-25页 |
| 3.3.3 UKF概述 | 第25-29页 |
| 3.3.4 交互多模型滤波器概述 | 第29-32页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 无人机路径规划 | 第35-52页 |
| 4.1 无威胁环境中的路径规划 | 第35-40页 |
| 4.1.1 李雅普诺夫矢量场 | 第35-36页 |
| 4.1.2 漫游飞行模式 | 第36-37页 |
| 4.1.3 算法流程 | 第37-38页 |
| 4.1.4 仿真结果与分析 | 第38-40页 |
| 4.2 带有威胁区域的路径规划 | 第40-51页 |
| 4.2.1 地面威胁模型 | 第40-41页 |
| 4.2.2 速度方向矢量场 | 第41-45页 |
| 4.2.3 算法流程 | 第45-46页 |
| 4.2.4 仿真结果与分析 | 第46-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第52页 |
| 5.2 研究展望 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |
