| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景意义 | 第9-10页 |
| 1.2 围界安防国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 机场围界防入侵存在的问题 | 第12-13页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 围界防入侵自主巡逻导航控制 | 第14-28页 |
| 2.1 巡逻机器人导航系统及方法分析 | 第14-15页 |
| 2.2 基于GPS的巡逻机器人全局定位方法 | 第15-18页 |
| 2.2.1 GPS定位原理简介 | 第15-16页 |
| 2.2.2 GPS定位所需的参考坐标系及其转换关系 | 第16-17页 |
| 2.2.3 定位实验及结果分析 | 第17-18页 |
| 2.3 一种基于信度的巡逻机器人局部导航算法 | 第18-27页 |
| 2.3.1 里程计与PTZ视觉定位原理 | 第18-23页 |
| 2.3.2 里程计与视觉定位信度模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 里程计与视觉复合定位算法 | 第25-26页 |
| 2.3.4 实验结果与分析 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 围栏入侵痕迹的视觉侦测算法 | 第28-38页 |
| 3.1 围栏图像网格特征提取方法分析 | 第28-29页 |
| 3.2 围界围栏图像预处理 | 第29-32页 |
| 3.2.1 基于Radon变换的图像倾斜校正 | 第29-31页 |
| 3.2.2 Gaussian滤波去噪 | 第31-32页 |
| 3.3 基于改进Harris角点提取算法的围栏破损检测 | 第32-37页 |
| 3.3.1 传统Harris角点提取原理介绍 | 第32-33页 |
| 3.3.2 改进Harris角点提取算法 | 第33-34页 |
| 3.3.3 网格图像破损检测算法 | 第34-35页 |
| 3.3.4 实验结果与分析 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 围栏入侵动态目标检测与跟踪 | 第38-43页 |
| 4.1 动态目标检测与跟踪算法概述 | 第38页 |
| 4.2 运动背景下的运动目标检测跟踪问题 | 第38-40页 |
| 4.3 基于运动历史图的运动目标检测跟踪 | 第40-42页 |
| 4.3.1 运动历史图 | 第40页 |
| 4.3.2 基于运动历史图的动目标检测算法 | 第40-41页 |
| 4.3.3 实验结果与分析 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 结论 | 第43-44页 |
| 致谢 | 第44-45页 |
| 参考文献 | 第45-49页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第49页 |