| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 稳定性控制 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 液压驱动双足步行机器人运动学建模 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 液压驱动双足步行机器人本体结构 | 第21-22页 |
| 2.3 建立Denavit-Hartenberg坐标系 | 第22-24页 |
| 2.4 双足机器人正向运动学 | 第24-26页 |
| 2.5 双足机器人逆向运动学 | 第26-29页 |
| 2.5.1 机器人各关节转角求解 | 第26-28页 |
| 2.5.2 机器人液压油缸伸长量求解 | 第28-29页 |
| 2.6 运动范围分析 | 第29-30页 |
| 2.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于躯干姿态和ZMP信息的稳定性控制策略 | 第31-55页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 传统的三次多项式插值步态生成 | 第32-34页 |
| 3.3 基于ZMP信息的双足机器人步行稳定性控制 | 第34-41页 |
| 3.3.1 基于ZMP信息的双足机器人静步态控制 | 第34-37页 |
| 3.3.2 基于ZMP信息的双足机器人动步态控制 | 第37-41页 |
| 3.4 基于躯干姿态信息的双足机器人稳定性控制 | 第41-47页 |
| 3.4.1 基于躯干俯仰角信息的稳定性控制策略 | 第41-44页 |
| 3.4.2 基于躯干横滚角信息的稳定性控制策略 | 第44-46页 |
| 3.4.3 基于躯干航向角信息的稳定性控制策略 | 第46-47页 |
| 3.5 两种控制策略的对比 | 第47-53页 |
| 3.5.1 双足机器人足端运动轨迹的对比 | 第47-51页 |
| 3.5.2 双足机器人腿节运动的对比 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 双足步行机器人动力学建模 | 第55-65页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 雅克比矩阵 | 第55-57页 |
| 4.3 角动量与惯性张量 | 第57-58页 |
| 4.4 机器人动力学模型 | 第58-64页 |
| 4.4.1 正向动力学 | 第58-63页 |
| 4.4.2 逆动力学 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 液压驱动双足步行机器人实验 | 第65-71页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 双足机器人控制系统架构 | 第65-66页 |
| 5.3 姿态传感器的选择 | 第66-67页 |
| 5.4 液压驱动的双足机器人实验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 双足机器人步行前进实验 | 第68-69页 |
| 5.4.2 双足机器人步行后退实验 | 第69页 |
| 5.4.3 双足机器人侧向的步行实验 | 第69页 |
| 5.4.4 双足机器人转向的步行实验 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结及展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附件 | 第80页 |