多机器人路径规划与协作作业设计及应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景及工程意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 工程意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人路径规划技术的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 多机器人协作技术的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 2 多机器人的路径规划 | 第13-23页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 人工势场法 | 第13-18页 |
| 2.2.1 基本原理 | 第13-14页 |
| 2.2.2 斥力场模型 | 第14-15页 |
| 2.2.3 引力场模型 | 第15-16页 |
| 2.2.4 人工势场法的不足 | 第16-18页 |
| 2.3 人工势场法的改进处理 | 第18-21页 |
| 2.3.1 目标不可达问题的解决 | 第18-20页 |
| 2.3.2 局部极小问题的解决 | 第20-21页 |
| 2.4 路径规划实验研究 | 第21-22页 |
| 2.4.1 实验场景设置 | 第21页 |
| 2.4.2 实验结果分析 | 第21-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 机器人运动学分析 | 第23-37页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 三维空间坐标 | 第23-24页 |
| 3.2.1 点的三维坐标 | 第23页 |
| 3.2.2 三维坐标系 | 第23-24页 |
| 3.3 三维坐标变换 | 第24-26页 |
| 3.3.1 平移变换 | 第24页 |
| 3.3.2 旋转变换 | 第24-25页 |
| 3.3.3 组合变换 | 第25-26页 |
| 3.4 运动学分析 | 第26-30页 |
| 3.4.1 正运动学分析 | 第26-28页 |
| 3.4.2 逆运动学分析 | 第28-29页 |
| 3.4.3 雅可比矩阵 | 第29-30页 |
| 3.5 作业轨迹规划 | 第30-36页 |
| 3.5.1 角度空间下多项式规划 | 第31页 |
| 3.5.2 角度空间下抛物线规划 | 第31-32页 |
| 3.5.3 三维坐标空间下规划 | 第32-33页 |
| 3.5.4 仿真分析结果 | 第33-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 多机器人协作作业 | 第37-45页 |
| 4.1 仿真平台 | 第37-38页 |
| 4.1.1 Visual C++ | 第37页 |
| 4.1.2 OpenGL | 第37-38页 |
| 4.2 多机器人作业仿真 | 第38-44页 |
| 4.2.1 仿真环境设置 | 第38-39页 |
| 4.2.2 协作抓取仿真结果 | 第39-41页 |
| 4.2.3 协作搬运仿真结果 | 第41-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 结论 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 个人简历 | 第50页 |
