| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源和研究目的及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人飞艇目前研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 平流层飞艇的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 低空无人飞艇的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 无人飞艇定点悬停控制方法研究存在的问题 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基本理论 | 第17-25页 |
| 2.1 飞艇的结构简介 | 第17-18页 |
| 2.2 飞艇的飞行原理 | 第18-19页 |
| 2.2.1 飞艇浮力分析 | 第18-19页 |
| 2.2.2 飞艇空气动力分析 | 第19页 |
| 2.3 坐标系的定义 | 第19-21页 |
| 2.3.1 定义坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3.2 各坐标系间的关系及其相互转换 | 第20-21页 |
| 2.4 低空中的几种阵风模型 | 第21-22页 |
| 2.5 常用控制方法原理分析 | 第22-24页 |
| 2.5.1 经典PID控制方法 | 第22-23页 |
| 2.5.2 飞艇的智能模糊控制 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 无人飞艇数学模型的建立 | 第25-38页 |
| 3.1 运动参数的定义 | 第25页 |
| 3.2 低空无人飞艇受力分析 | 第25-31页 |
| 3.2.1 流体惯性力 | 第26-29页 |
| 3.2.2 空气动力 | 第29页 |
| 3.2.3 重力与浮力分析 | 第29-30页 |
| 3.2.4 推力分析 | 第30-31页 |
| 3.2.5 干扰风对低空无人飞艇的影响 | 第31页 |
| 3.3 小型低空无人飞艇的运动模型的建立 | 第31-35页 |
| 3.3.1 小型低空无人飞艇动力学方程的建立 | 第32-34页 |
| 3.3.2 小型低空无人飞艇运动学方程的建立 | 第34-35页 |
| 3.4 飞艇的纵向数学模型 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 无人飞艇定点悬停控制方法的设计 | 第38-47页 |
| 4.1 模糊自适应PID控制方法 | 第38-39页 |
| 4.2 无人飞艇定点悬停控制方法的讨论 | 第39-40页 |
| 4.3 无人飞艇的控制方法的设计 | 第40-46页 |
| 4.3.1 控制方法的初步讨论 | 第40-42页 |
| 4.3.2 无人飞艇高度控制方法的设计 | 第42-43页 |
| 4.3.3 无人飞艇偏航角的控制方法的设计 | 第43-45页 |
| 4.3.4 无人飞艇的水平位置控制方法的设计 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 无人飞艇定点悬停控制系统仿真 | 第47-58页 |
| 5.1 基于MATLAB的无人飞艇仿真模型的建立 | 第47-51页 |
| 5.1.1 无人飞艇仿真模型的整体架构 | 第47页 |
| 5.1.2 飞艇属性模型仿真模块 | 第47-49页 |
| 5.1.3 飞艇的控制器仿真模块 | 第49页 |
| 5.1.4 无人飞艇的其他仿真模块 | 第49-51页 |
| 5.2 基于MATLAB/SIMULINK的仿真实验 | 第51-57页 |
| 5.2.1 无人飞艇俯仰角控制仿真 | 第51-52页 |
| 5.2.2 无人飞艇的航速控制仿真 | 第52-54页 |
| 5.2.3 无人飞艇偏航角控制仿真 | 第54-55页 |
| 5.2.4 无人飞艇的高度控制仿真 | 第55-56页 |
| 5.2.5 无人飞艇的水平位置控制仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |