| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和重要性 | 第11页 |
| 1.2 UAV国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 UAV姿态解算研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 UAV姿态控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 小型UAV飞控系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第14-17页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.3.2 论文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.3 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 四旋翼UAV动力学建模 | 第17-25页 |
| 2.1 四旋翼UAV简介 | 第17-19页 |
| 2.1.1 四旋翼UAV机体结构 | 第17页 |
| 2.1.2 四旋翼UAV飞行原理 | 第17-19页 |
| 2.2 坐标描述及其转换矩阵 | 第19-20页 |
| 2.3 四旋翼UAV数学建模 | 第20-24页 |
| 2.3.1 四旋翼UAV力学方程 | 第21-23页 |
| 2.3.2 四旋翼UAV运动建模 | 第23-24页 |
| 2.4 结论 | 第24-25页 |
| 第三章 异步互补SRCDKF算法在姿态解算中的应用 | 第25-35页 |
| 3.1 前言 | 第25-26页 |
| 3.2 基于四元数的互补滤波在姿态解算中的应用 | 第26-29页 |
| 3.2.1 基于四元数的姿态角表示 | 第26-27页 |
| 3.2.2 基于四元数的互补滤波在姿态解算中的应用 | 第27-29页 |
| 3.3 异步互补SRCDKF算法在姿态解算中的应用 | 第29-31页 |
| 3.3.1 异步迭代的SRCDKF算法 | 第29页 |
| 3.3.2 改进的异步互补SRCDKF算法 | 第29-31页 |
| 3.4 仿真验证 | 第31-34页 |
| 3.4.1 数据说明 | 第31页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第31-34页 |
| 3.5 结论 | 第34-35页 |
| 第四章 基于LESO的L1自适应控制算法 | 第35-47页 |
| 4.1 前言 | 第35-36页 |
| 4.2 L1自适应控制算法框架 | 第36-39页 |
| 4.2.1 状态观测器设计 | 第36-37页 |
| 4.2.2 未知参数的自适应估计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 控制律设计 | 第38-39页 |
| 4.3 基于LESO的L1自适应控制算法 | 第39-43页 |
| 4.3.1 线性扩张状态观测器 | 第39-40页 |
| 4.3.2 基于LESO的L1自适应控制算法 | 第40-41页 |
| 4.3.3 稳定性及暂态性能分析 | 第41-43页 |
| 4.4 仿真验证 | 第43-46页 |
| 4.5 结论 | 第46-47页 |
| 第五章 四旋翼UAV控制系统设计 | 第47-63页 |
| 5.1 四旋翼UAV控制系统的总体设计方案 | 第47-48页 |
| 5.2 四旋翼UAV控制系统的硬件设计方案综述 | 第48-53页 |
| 5.2.1 电源模块设计 | 第48-50页 |
| 5.2.2 传感器数据采集设计 | 第50-52页 |
| 5.2.3 控制芯片设计 | 第52-53页 |
| 5.3 四旋翼UAV控制系统的软件设计方案综述 | 第53-60页 |
| 5.3.1 飞控系统驱动设计 | 第53-56页 |
| 5.3.2 飞控系统任务调度设计 | 第56-57页 |
| 5.3.3 飞控系统算法设计 | 第57-60页 |
| 5.4 飞控系统测试 | 第60-61页 |
| 5.5 结论 | 第61-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 论文主要研究成果 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录A (攻读硕士期间发表的论文) | 第73-75页 |
| 附录B (攻读硕士期间发表的专利和软著) | 第75页 |
