| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 仿鱼类摆动推进原理的研究概述 | 第11-12页 |
| 1.2.1 仿鱼类机器人摆动推进模式的分类及特点 | 第11页 |
| 1.2.2 仿鱼类摆动推进机理概述 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 仿鱼类机器人推进系统结构研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 仿鱼类机器人鱼体刚度的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 仿鱼类摆动推进技术基础研究 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 仿生原型鱼运动姿态及结构分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 原型鱼运动姿态采集 | 第18-20页 |
| 2.2.2 原型鱼结构研究 | 第20-22页 |
| 2.3 仿鱼类摆动推进系统传动结构布局设计及驱动方式设计 | 第22-32页 |
| 2.3.1 多关节传动结构布局及运动分析 | 第22-24页 |
| 2.3.2 仿肌肉驱动方式设计 | 第24-27页 |
| 2.3.3 变刚度系统设计 | 第27-31页 |
| 2.3.4 尾部结构设计 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 推进系统变刚度机理仿真及动力学研究 | 第34-56页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于ANSYS/Workbench的推进系统固有频率分析 | 第34-38页 |
| 3.2.1 有限元模型的参数 | 第34-35页 |
| 3.2.2 推进系统尾部有限元几何模型的建立 | 第35页 |
| 3.2.3 有限元分析网格划分 | 第35-36页 |
| 3.2.4 有限元分析方法 | 第36页 |
| 3.2.5 推进系统气压与固有频率的定量关系 | 第36-38页 |
| 3.3 仿鱼类摆动推进系统动力学建模 | 第38-48页 |
| 3.3.1 研究对象的选取和简化 | 第38-40页 |
| 3.3.2 动力学分析坐标系建立及广义坐标的选取 | 第40-42页 |
| 3.3.3 推进系统水动力学分析 | 第42-44页 |
| 3.3.4 游动时的动力学数学模型的建立 | 第44-48页 |
| 3.4 推进系统的动力学仿真 | 第48-54页 |
| 3.4.1 推进系统虚拟样机建立 | 第48-51页 |
| 3.4.2 推进系统速度仿真 | 第51-52页 |
| 3.4.3 鱼头摆动特性仿真 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 仿鱼类摆动推进系统实验样机研制 | 第56-66页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 仿鱼类摆动推进系统实验样机设计 | 第56-60页 |
| 4.2.1 仿鱼类摆动推进系统总体设计 | 第56-57页 |
| 4.2.2 仿鱼类摆动推进系统结构设计 | 第57-58页 |
| 4.2.3 硅胶结构模具设计与制造 | 第58-60页 |
| 4.2.4 推进系统样机各刚性零件制造 | 第60页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第60-61页 |
| 4.4 仿鱼类摆动推进系统实验样机的组装 | 第61-62页 |
| 4.5 推进系统的配重和密封 | 第62-64页 |
| 4.5.1 推进系统的配重 | 第62-63页 |
| 4.5.2 推进系统的密封 | 第63-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 推进系统样机推进性能实验研究 | 第66-74页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 仿鱼类摆动推进系统的实验方案 | 第66-69页 |
| 5.2.1 推进系统实验的研究内容 | 第66-67页 |
| 5.2.2 实验方法的设计 | 第67-68页 |
| 5.2.3 实验水池的设计 | 第68-69页 |
| 5.3 实验数据采集及分析 | 第69-72页 |
| 5.4 实验结论 | 第72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |