喷涂机器人的轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外轨迹规划研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.1 机器人轨迹规划 | 第10页 |
| 1.3.2 位置轨迹规划 | 第10-11页 |
| 1.3.3 姿态轨迹规划 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第12页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第12-14页 |
| 第2章 喷涂机器人运动学分析 | 第14-26页 |
| 2.1 机器人的空间描述 | 第14-16页 |
| 2.1.1 刚体的位姿描述 | 第14-16页 |
| 2.1.2 齐次变换矩阵 | 第16页 |
| 2.2 喷涂机器人的运动学模型 | 第16-19页 |
| 2.2.1 机器人的连杆参数表示 | 第17页 |
| 2.2.2 喷涂机器人的坐标系建立 | 第17-19页 |
| 2.3 喷涂机器人的运动学求解 | 第19-25页 |
| 2.3.1 运动学正解 | 第20-21页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第21-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人速度规划算法 | 第26-42页 |
| 3.1 速度控制曲线 | 第26-31页 |
| 3.1.1 梯形速度曲线 | 第26-28页 |
| 3.1.2 正弦型速度曲线 | 第28-30页 |
| 3.1.3 标准S型速度曲线 | 第30-31页 |
| 3.2 S型速度规划器算法原理 | 第31-41页 |
| 3.2.1 S型速度曲线预处理 | 第32-34页 |
| 3.2.2 基于给定运行速度型规划器 | 第34-36页 |
| 3.2.3 基于给定运行时间型规划器 | 第36-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人任务空间轨迹插补算法 | 第42-52页 |
| 4.1 机器人的位置插值算法 | 第42-47页 |
| 4.1.1 直线轨迹规划 | 第42-43页 |
| 4.1.2 圆弧轨迹规划 | 第43-44页 |
| 4.1.3 三次B样条轨迹规划 | 第44-47页 |
| 4.2. 机器人的姿态插值算法 | 第47-50页 |
| 4.2.1 基于四元数的姿态解算 | 第47-48页 |
| 4.2.2 单位四元数空间与欧式空间的转化 | 第48-49页 |
| 4.2.3 球面插补曲线的构造 | 第49-50页 |
| 4.3. 位置与姿态同步速度规划 | 第50-51页 |
| 4.4. 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 多轴联动前瞻控制算法 | 第52-60页 |
| 5.1. 速度敏感点优化 | 第52-55页 |
| 5.1.1 速度规划上速度敏感点优化 | 第52-54页 |
| 5.1.2 路径规划上速度敏感点优化 | 第54-55页 |
| 5.2. 频繁加减速路径上的速度优化 | 第55-59页 |
| 5.2.1 加速和减速优化成加速 | 第57-58页 |
| 5.2.2 加速和减速优化成减速 | 第58-59页 |
| 5.3. 本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 轨迹规划算法仿真 | 第60-73页 |
| 6.1. 喷涂机器人正逆解算法仿真 | 第60-62页 |
| 6.1.1 机器人运动学正解 | 第60-61页 |
| 6.1.2 机器人运动学逆解 | 第61-62页 |
| 6.2. 速度规划算法仿真 | 第62-66页 |
| 6.2.1 给定运行速度的S型速度规划算法 | 第62-63页 |
| 6.2.2 给定运行时间的S型速度规划算法 | 第63-66页 |
| 6.3. 笛卡尔空间的轨迹规划算法仿真 | 第66-70页 |
| 6.3.1 位置空间轨迹规划算法 | 第66页 |
| 6.3.2 姿态空间轨迹规划算法 | 第66-68页 |
| 6.3.3 位置与姿态同步规划 | 第68-70页 |
| 6.4. 前瞻速度控制算法仿真 | 第70-72页 |
| 6.5. 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
