基于小型无人机系统驱动模块形式化验证的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题背景及研究的意义 | 第9-12页 |
| 1.3 相关技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 无人机安全可靠性研究现状 | 第12页 |
| 1.3.2 系统安全可靠性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.3 驱动安全可靠性研究现状 | 第13页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 实验平台的设计 | 第15-19页 |
| 2.1 系统架构设计 | 第15-16页 |
| 2.2 硬件设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 嵌入式开发板的设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 传感器的设计 | 第17页 |
| 2.2.3 机架、动力系统与控制设备 | 第17页 |
| 2.2.4 辅助控制板 | 第17-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 驱动实现与验证 | 第19-41页 |
| 3.1 驱动实现 | 第19-22页 |
| 3.1.1 总线驱动的实现 | 第19页 |
| 3.1.2 传感器驱动的实现 | 第19-21页 |
| 3.1.3 驱动架构设计 | 第21-22页 |
| 3.2 驱动验证 | 第22-39页 |
| 3.2.1 SPI总线驱动验证 | 第23-33页 |
| 3.2.2 I2C总线驱动验证 | 第33-39页 |
| 3.3 验证模块应用 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 姿态模块 | 第41-53页 |
| 4.1 姿态表示 | 第41-44页 |
| 4.2 姿态融合设计 | 第44-50页 |
| 4.2.1 陀螺仪姿态估计 | 第45页 |
| 4.2.2 加速度与磁力计姿态估计 | 第45-49页 |
| 4.2.3 姿态融合 | 第49-50页 |
| 4.3 姿态补偿 | 第50-51页 |
| 4.4 姿态实现 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验分析 | 第53-59页 |
| 5.1 姿态模块估计实验 | 第53-56页 |
| 5.1.1 姿态模块静态实验 | 第53-55页 |
| 5.1.2 姿态模块动态实验 | 第55-56页 |
| 5.2 混合验证系统飞行实验 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
