小型无人直升机多模态飞行控制系统设计与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·前言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·论文研究目标 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 相关技术介绍 | 第18-30页 |
| ·小型无人直升机结构和飞行原理 | 第18-21页 |
| ·直升机物理结构 | 第18-19页 |
| ·控制输入量 | 第19-20页 |
| ·大桨挥舞现象 | 第20-21页 |
| ·小型无人直升机飞行控制系统 | 第21-22页 |
| ·飞行控制系统硬件介绍 | 第22-23页 |
| ·地面监测系统 | 第23-25页 |
| ·地面控制系统 | 第23-24页 |
| ·地面导航系统 | 第24-25页 |
| ·GPS 坐标系转换算法 | 第25-26页 |
| ·小型无人直升机数学模型 | 第26-29页 |
| ·直升机坐标系 | 第26-27页 |
| ·直升机刚体模型 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 基于多模态的PID 控制算法设计与实现 | 第30-42页 |
| ·经典PID 控制算法 | 第30-31页 |
| ·控制结构设计 | 第31-34页 |
| ·姿态PID 控制器 | 第31-32页 |
| ·速度PID 控制器 | 第32-33页 |
| ·位置PID 控制器 | 第33-34页 |
| ·直升机模态 | 第34-39页 |
| ·静止模态 | 第35页 |
| ·起飞模态 | 第35-36页 |
| ·巡航模态 | 第36-38页 |
| ·异常模态 | 第38-39页 |
| ·降落模态 | 第39页 |
| ·仿真实验分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 4 直升机飞行控制机载系统设计与实现 | 第42-56页 |
| ·飞行控制机载系统架构设计 | 第42-45页 |
| ·功能逻辑架构 | 第42-44页 |
| ·数据运行架构 | 第44-45页 |
| ·可调度性分析 | 第45-46页 |
| ·系统自检模块设计与实现 | 第46-47页 |
| ·故障检测与故障处理模块设计与实现 | 第47页 |
| ·指令解析模块的设计与实现 | 第47-49页 |
| ·控制率计算模块的设计与实现 | 第49-52页 |
| ·天地通信模块设计与实现 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 5 系统测试与飞行实验 | 第56-66页 |
| ·飞行控制机载系统软件测试 | 第56-61页 |
| ·机载系统软件功能测试 | 第56-60页 |
| ·机载系统软件性能测试 | 第60-61页 |
| ·室外飞行实验验证 | 第61-64页 |
| ·直升机姿态控制实验 | 第62-63页 |
| ·直升机位置控制实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 6 本文总结和展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66页 |
| ·未来工作展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第74-76页 |
