| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.1.1 脑机接口概述 | 第13-14页 |
| 1.1.2 脑机接口的发展 | 第14页 |
| 1.2 动物机器人的研究综述 | 第14-21页 |
| 1.2.1 动物机器人的基本概念 | 第14-15页 |
| 1.2.2 动物机器人的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3 动物机器人研究面临的挑战 | 第21-22页 |
| 1.4 研究思路和目标 | 第22-23页 |
| 1.5 论文结构与安排 | 第23-24页 |
| 第2章 新型大鼠机器人相关技术与原理 | 第24-47页 |
| 2.1 脑电刺激的生物学基础 | 第24-29页 |
| 2.1.1 电刺激原理 | 第24-26页 |
| 2.1.2 丘脑皮层投射与感觉信息传导 | 第26-29页 |
| 2.2 大鼠机器人的实现技术 | 第29-38页 |
| 2.2.1 双通道刺激电极的制作 | 第29-30页 |
| 2.2.2 电极埋置手术 | 第30-35页 |
| 2.2.3 电极埋置位置的准确性 | 第35-38页 |
| 2.3 电刺激与转向角度实验系统的组成 | 第38-46页 |
| 2.3.1 参数可调的神经电刺激系统 | 第38-42页 |
| 2.3.2 主要的电刺激参数 | 第42-43页 |
| 2.3.3 大鼠实时转向识别系统 | 第43-46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 丘脑电刺激转向控制的参数的研究及其在大鼠机器人导航中的应用 | 第47-69页 |
| 3.1 丘脑电刺激转向控制参数实验 | 第47-48页 |
| 3.2 实验结果 | 第48-60页 |
| 3.2.1 电刺激频率与转向角度 | 第48-50页 |
| 3.2.2 电刺激占空比与转向角度 | 第50-51页 |
| 3.2.3 电刺激波形与转向角度 | 第51-52页 |
| 3.2.4 电刺激电压与转向角度 | 第52-54页 |
| 3.2.5 电刺激时长与转向角度 | 第54-55页 |
| 3.2.6 电刺激间隔对转向角度的影响 | 第55-57页 |
| 3.2.7 时间变化对转向角度的影响 | 第57-60页 |
| 3.3 丘基于丘脑电刺激转向的大鼠机器人的转向策略 | 第60-61页 |
| 3.4 大鼠机器人导航任务测试 | 第61-67页 |
| 3.4.1 八臂迷宫转向测试 | 第61-63页 |
| 3.4.2 沙盘规定路径导航测试 | 第63-65页 |
| 3.4.3 基于八臂的复杂开放路径导航测试 | 第65-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 丘脑电刺激转向方法与基于奖赏训练的转向方法的比较 | 第69-78页 |
| 4.1 转向成功率对比 | 第69-72页 |
| 4.2 转向角度与电刺激参数的关系 | 第72-76页 |
| 4.3 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 总结与展望 | 第78-81页 |
| 5.1 本文研究工作总结 | 第78-79页 |
| 5.2 动物机器人工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第86页 |
