| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 多自由度电机的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外多自由度电机的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内多自由度电机的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 多自由度电机位置检测技术的发展方向及研究进展 | 第12-16页 |
| 1.3.1 多自由度电机位置检测技术的发展方向 | 第12页 |
| 1.3.2 多自由度电机位置检测技术的研究进展 | 第12-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-19页 |
| 第2章 永磁偏转式三自由度电机的结构及电磁分析 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 永磁转子偏转式三自由度电机的结构和工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2.1 永磁转子偏转式运动电机的结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 永磁转子偏转式三自由度运动电机的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 永磁转子偏转式电机模型建立及其整体性分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 基于有限元法的永磁转子偏转式三自由度电机的模型建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 基本性能分析 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 永磁转子偏转式三自由度电机光电位置检测方法的建模与分析 | 第27-49页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 光电传感器的介绍 | 第27-29页 |
| 3.3 基于单光电传感器位置检测算法的设计与仿真 | 第29-35页 |
| 3.4 旋转矩阵、四元数和欧拉角之间转化的算法实现 | 第35-42页 |
| 3.4.1 球形物体旋转相关概念的介绍 | 第35-36页 |
| 3.4.2 旋转矩阵转化为四元数的算法实现 | 第36-39页 |
| 3.4.3 一种全角度四元数与欧拉角的转换算法 | 第39-42页 |
| 3.5 基于双光电传感器的转子位置检测算法的设计与仿真 | 第42-47页 |
| 3.5.1 双光电传感器检测转子位置的基本原理 | 第42-44页 |
| 3.5.2 基于双光电传感器的转子位置检测算法的化简 | 第44-45页 |
| 3.5.3 光电传感器位置坐标的几何关系 | 第45-46页 |
| 3.5.4 基于双光电传感器的转子位置检测算法的软件仿真 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 永磁偏转式三自由度电机位置检测系统的软硬件设计 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 STM32F103RCT6单片机的介绍 | 第49-50页 |
| 4.3 STM32F103RCT6的最小系统及外围电路 | 第50-54页 |
| 4.3.1 单片机供电电源电路 | 第50-51页 |
| 4.3.2 外部时钟电路 | 第51-52页 |
| 4.3.3 复位电路 | 第52页 |
| 4.3.4 串口电路 | 第52-53页 |
| 4.3.5 在线仿真及测试接口（JTAG） | 第53-54页 |
| 4.4 PCBPAN101-BOI-204型光电传感器和其外围电路的设计 | 第54-55页 |
| 4.5 硬件电路PCB的设计 | 第55-58页 |
| 4.5.1 Altium Designer Winter09软件的介绍 | 第55页 |
| 4.5.2 Altium Designer Winter09软件设计PCB步骤 | 第55-56页 |
| 4.5.3 设计PCB注意事项 | 第56-57页 |
| 4.5.4 PCB的整体布局与制作 | 第57-58页 |
| 4.6 永磁偏转式三自由度电机位置检测系统的软件设计 | 第58-61页 |
| 4.6.1 软件设计思路 | 第58页 |
| 4.6.2 光电传感器检测位移原理 | 第58-59页 |
| 4.6.3 下位机程序的设计 | 第59-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 基于光电传感器检测永磁偏转式三自由度电机转子位置的实验 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 PAN101-BOI-204型光电传感器灵敏度的计算 | 第62-64页 |
| 5.3 单光电传感器检测电机转子位置的实验结果及分析 | 第64-67页 |
| 5.4 双光电传感器检测电机转子位置的实验结果及分析 | 第67-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
