多自由度仿生水下航行器的设计及控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 仿生水下推进装置研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.2 仿生推进样机控制方法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 CPG模型及四尾鳍模型控制设计 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 CPG模型及其对参数变化响应的分析 | 第21-26页 |
| 2.2.1 CPG数学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.2 CPG模型对参数变化的响应分析 | 第24-26页 |
| 2.3 四尾鳍模型及控制系统设计 | 第26-30页 |
| 2.3.1 四尾鳍模型设计 | 第26-28页 |
| 2.3.2 控制系统设计 | 第28-30页 |
| 2.4 运动姿态的控制 | 第30-33页 |
| 2.4.1 巡游及推进方向转换 | 第30-31页 |
| 2.4.2 偏航和俯仰机动 | 第31-33页 |
| 2.5 反馈控制 | 第33-35页 |
| 2.6 小结 | 第35-36页 |
| 第3章 长鳍波动推进性能的数值模拟 | 第36-48页 |
| 3.1 数值模拟方法及验证 | 第36-38页 |
| 3.2 自由游动状态下双长鳍的模拟 | 第38-44页 |
| 3.2.1 计算模型 | 第39页 |
| 3.2.2 各参数对波动推进的影响 | 第39-44页 |
| 3.3 波动推进机制分析 | 第44-47页 |
| 3.4 小结 | 第47-48页 |
| 第4章 长鳍波动推进的控制设计 | 第48-61页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 长鳍波动推进样机 | 第48-50页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 CPGs拓扑结构 | 第50-51页 |
| 4.3.2 控制系统及硬件实现 | 第51-53页 |
| 4.4 运动姿态的实现 | 第53-57页 |
| 4.4.1 巡游及推进方向的转换 | 第53-55页 |
| 4.4.2 偏航和俯仰机动 | 第55-57页 |
| 4.5 反馈控制 | 第57-60页 |
| 4.6 小结 | 第60-61页 |
| 第5章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第61-62页 |
| 5.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第67页 |
