| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 下肢康复训练机器人技术分析 | 第21-22页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第22-24页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第24-30页 |
| 2.1 步态分析 | 第24-28页 |
| 2.1.1 人行走步态特征分析 | 第25-26页 |
| 2.1.2 人行走步态数据分析 | 第26-28页 |
| 2.2 功能设计 | 第28页 |
| 2.3 结构设计 | 第28-30页 |
| 第三章 下肢康复训练机构设计 | 第30-56页 |
| 3.1 连杆机构设计方法概述 | 第31页 |
| 3.2 髋关节机构设计 | 第31-45页 |
| 3.2.1 髋关节平面四杆机构的数学模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 图解法求解髋关节四杆机构的尺寸参数和初始相位 | 第34-37页 |
| 3.2.3 解析法求解髋关节四杆机构的尺寸参数和初始相位 | 第37-45页 |
| 3.3 膝关节机构设计 | 第45-56页 |
| 3.3.1 膝关节机构构型及数学模型 | 第45-51页 |
| 3.3.2 膝关节机构尺寸参数求解 | 第51-56页 |
| 第四章 功能转变机构设计 | 第56-64页 |
| 4.1 抬升人体重心的机构设计 | 第56-59页 |
| 4.1.1 机构构型的选择 | 第56-58页 |
| 4.1.2 V型升降机构尺寸设计 | 第58-59页 |
| 4.2 转动机构设计 | 第59-64页 |
| 4.2.1 机构构型的选择 | 第59-61页 |
| 4.2.2 转动机构尺寸设计 | 第61-64页 |
| 第五章 多功能下肢康复机器人的建模与仿真 | 第64-80页 |
| 5.1 三维建模 | 第64-69页 |
| 5.1.1 下肢康复训练机构的三维模型 | 第64-65页 |
| 5.1.2 抬升机构的三维模型 | 第65-67页 |
| 5.1.3 整体结构的三维模型 | 第67-68页 |
| 5.1.4 多功能下肢康复机器人的三维效果图 | 第68-69页 |
| 5.2 下肢康复训练机构仿真分析 | 第69-76页 |
| 5.2.1 下肢康复训练机构的仿真驱动设置 | 第69-70页 |
| 5.2.2 运动仿真分析 | 第70-75页 |
| 5.2.3 仿真结果讨论 | 第75-76页 |
| 5.3 抬升机构的仿真分析 | 第76-80页 |
| 5.3.1 抬升机构的仿真驱动设置 | 第76-77页 |
| 5.3.2 运动仿真分析 | 第77-79页 |
| 5.3.3 仿真结果讨论 | 第79-80页 |
| 第六章 总结 | 第80-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第80页 |
| 6.2 展望 | 第80-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第86页 |