工业机器人定位精度补偿技术的研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人定位精度补偿研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 定位精度补偿应用现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 定位精度补偿研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 机器人运动学与定位误差分析 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人D-H模型 | 第16-18页 |
| 2.2.1 位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 齐次变换矩阵 | 第17-18页 |
| 2.3 正运动学模型 | 第18-20页 |
| 2.4 逆运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.5 机器人定位误差模型 | 第23-25页 |
| 2.5.1 定位误差分析及影响 | 第23-24页 |
| 2.5.2 误差运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于IEKF的几何参数标定方法 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 坐标系转换 | 第26-28页 |
| 3.2.1 旋转矩阵 | 第27页 |
| 3.2.2 平移向量 | 第27-28页 |
| 3.3 几何参数误差模型 | 第28-29页 |
| 3.4 IEKF辨识算法 | 第29-33页 |
| 3.4.1 IEKF算法概述 | 第29页 |
| 3.4.2 IEKF算法原理 | 第29-32页 |
| 3.4.3 IEKF算法辨识几何参数误差 | 第32-33页 |
| 3.5 仿真实验 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于PMPSD的几何参数标定方法 | 第36-48页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 工具坐标系标定 | 第36-39页 |
| 4.2.1 TCP位置标定 | 第37-38页 |
| 4.2.2 TCF姿态标定 | 第38页 |
| 4.2.3 实验及分析 | 第38-39页 |
| 4.3 几何参数标定方法 | 第39-43页 |
| 4.3.1 PSD原理概述 | 第39-40页 |
| 4.3.2 激光束模型 | 第40-42页 |
| 4.3.3 位姿修正原理 | 第42-43页 |
| 4.3.4 空间多点虚拟约束模型 | 第43页 |
| 4.4 优化方法 | 第43-44页 |
| 4.4.1 优化方法概述 | 第43页 |
| 4.4.2 优化步骤 | 第43-44页 |
| 4.5 实验及分析 | 第44-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 工业机器人定位精度补偿实验研究 | 第48-62页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 基于IEKF的几何参数标定实验 | 第48-54页 |
| 5.2.1 实验平台简介 | 第48-50页 |
| 5.2.2 实验方法 | 第50-51页 |
| 5.2.3 评价指标 | 第51页 |
| 5.2.4 实验结果与分析 | 第51-54页 |
| 5.3 基于PMPSD的几何参数标定实验 | 第54-60页 |
| 5.3.1 实验平台简介 | 第54-55页 |
| 5.3.2 实验方法 | 第55-57页 |
| 5.3.3 实验结果与分析 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 主要结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 主要结论 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |
