基于多信息融合的四轴飞行器控制算法研究
| 学位论文的主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究国内外发展现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本文的研究内容与结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 四轴飞行器数学建模 | 第15-25页 |
| 2.1 四轴飞行器结构及飞行原理 | 第15-17页 |
| 2.1.1 四轴飞行器结构 | 第15-16页 |
| 2.1.2 四轴飞行器飞行原理 | 第16-17页 |
| 2.2 四轴飞行器数学建模 | 第17-23页 |
| 2.2.1 空间坐标的建立与转换关系 | 第17-19页 |
| 2.2.2 四轴飞行器数学模型 | 第19-21页 |
| 2.2.3 QBallX4实验平台简介 | 第21-22页 |
| 2.2.4 QBallX4数学模型建立 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 四轴飞行器控制器设计 | 第25-43页 |
| 3.1 四轴飞行器控制策略 | 第25-26页 |
| 3.2 四轴飞行器姿态控制器的设计 | 第26-34页 |
| 3.2.1 线性二次型控制理论 | 第26-30页 |
| 3.2.2 姿态控制器设计 | 第30-34页 |
| 3.3 四轴飞行器位置控制器 | 第34-38页 |
| 3.3.1 PID控制算法 | 第34-36页 |
| 3.3.2 位置控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.4 四轴飞行器控制器设计及仿真实验 | 第38-41页 |
| 3.4.1 非线性约束条件 | 第38-39页 |
| 3.4.2 四轴飞行器仿真实验 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 四轴飞行器多传感器信息融合策略 | 第43-55页 |
| 4.1 多传感器信息融合技术概述 | 第43-44页 |
| 4.2 信息融合滤波算法 | 第44-50页 |
| 4.2.1 互补滤波算法 | 第44-45页 |
| 4.2.2 Kalman滤波算法 | 第45-47页 |
| 4.2.3 自适应Kalman滤波算法 | 第47-49页 |
| 4.2.4 改进的自适应Kalman算法 | 第49-50页 |
| 4.3 四轴飞行器信息融合策略及实验验证 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 四轴飞行器实验验证及结果分析 | 第55-67页 |
| 5.1 四轴飞行器定点悬停实验 | 第55-61页 |
| 5.1.2 内环调试 | 第55-56页 |
| 5.1.3 外环调试 | 第56-61页 |
| 5.2 四轴飞行器定点飞行实验 | 第61-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 进一步的工作和研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
