| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 网络控制系统概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 网络控制系统的定义 | 第11-12页 |
| 1.2.2 网络控制系统存在的问题 | 第12-15页 |
| 1.2.3 网络控制系统的发展现状与趋势 | 第15-17页 |
| 1.3 嵌入式系统概述 | 第17-19页 |
| 1.3.1 嵌入式系统的定义、组成及特点 | 第17-18页 |
| 1.3.2 嵌入式操作系统和ARM处理器 | 第18-19页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 嵌入式系统的网络控制系统硬件平台设计 | 第20-34页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 嵌入式系统网络控制系统平台总体结构 | 第20-21页 |
| 2.3 LM3S8962开发板 | 第21-28页 |
| 2.3.1 LM3S8962开发板概述 | 第21-22页 |
| 2.3.2 LM3S8962微处理器 | 第22-24页 |
| 2.3.3 网络通信模块 | 第24-25页 |
| 2.3.4 JTAG接口 | 第25-26页 |
| 2.3.5 模数转换器(ADC)与脉宽调制器(PWM) | 第26-28页 |
| 2.4 执行器节点设计 | 第28-31页 |
| 2.4.1 执行器节点的作用和硬件设计思路 | 第28页 |
| 2.4.2 执行器节点外围电路设计 | 第28-31页 |
| 2.5 传感器节点的设计 | 第31-32页 |
| 2.6 控制器节点的设计 | 第32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 网络控制系统闭环控制算法设计与模型仿真 | 第34-56页 |
| 3.1 模糊控制概述 | 第34-37页 |
| 3.2 PID控制的原理和特点 | 第37-38页 |
| 3.3 模糊自适应PID控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.4 无刷直流电机模型建立 | 第41-48页 |
| 3.4.1 无刷直流电机的基本结构 | 第41-42页 |
| 3.4.2 无刷直流电机的工作原理 | 第42-43页 |
| 3.4.3 无刷直流电机的数学模型 | 第43-45页 |
| 3.4.4 BLDCM仿真模型建立 | 第45-48页 |
| 3.5 无刷直流电机控制网络控制系统的建模及仿真 | 第48-54页 |
| 3.5.1 无网络时延的无刷直流电机控制系统的建模 | 第48-50页 |
| 3.5.2 带有网络时延的控制系统数学模型的建立与仿真 | 第50-52页 |
| 3.5.3 基于模糊PID控制器网络时延补偿的控制系统建立与仿真 | 第52-54页 |
| 3.6 本章总结 | 第54-56页 |
| 第4章 嵌入式操作系统Linux移植及系统软件设计 | 第56-68页 |
| 4.1 嵌入式系统软件平台选择 | 第56-57页 |
| 4.2 嵌入式Linux系统开发流程 | 第57-58页 |
| 4.3 嵌入式系统开发环境搭建 | 第58-61页 |
| 4.3.1 虚拟机VMware及Linux系统订制安装 | 第58-59页 |
| 4.3.2 Linux下开发环境的建立 | 第59-61页 |
| 4.4 Bootloader的移植、Linux内核移植和文件系统的构建 | 第61-64页 |
| 4.4.1 Bootloader和系统内核的移植 | 第61-62页 |
| 4.4.2 Linux根文件系统的移植 | 第62-64页 |
| 4.5 网络控制系统软件设计 | 第64-67页 |
| 4.5.1 速度环程序设计 | 第64-65页 |
| 4.5.2 通讯网络程序设计 | 第65-66页 |
| 4.5.3 电流环程序设计 | 第66-67页 |
| 4.6 实验结果分析 | 第67-68页 |
| 第5章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
