| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多智能体系统编队控制的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 研究内容以及结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基础知识 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 图论的相关知识 | 第17-19页 |
| 2.2.1 图论的基本概念 | 第17-18页 |
| 2.2.2 图论的矩阵描述 | 第18-19页 |
| 2.3 一致性理论相关知识 | 第19-21页 |
| 2.3.1 一致性算法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 编队控制一致性算法 | 第20-21页 |
| 2.4 李雅普诺夫稳定性理论 | 第21-23页 |
| 2.4.1 稳定性概念 | 第21-22页 |
| 2.4.2 李雅普诺夫第二法(直接法) | 第22-23页 |
| 2.5 拉萨尔不变性定理 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于局部位移信息的多智能体编队形成控制策略 | 第25-40页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 编队形成控制算法 | 第25-28页 |
| 3.3 编队形成控制算法稳定性分析 | 第28-32页 |
| 3.4 编队形成仿真验证 | 第32-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于局部位移信息的多智能体编队保持控制策略 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 编队保持控制算法 | 第40-45页 |
| 4.3 编队保持控制算法稳定性分析 | 第45-47页 |
| 4.4 编队保持仿真验证 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 总结与展望 | 第52-55页 |
| 5.1 论文总结 | 第52-53页 |
| 5.2 工作展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |