| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 多轴电液振动台国内外发展现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 冗余驱动多轴振动台发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.2.4 冗余驱动多轴振动台控制方法概述 | 第17-18页 |
| 1.2.5 冗余振动台内力耦合 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 两自由度冗余驱动电液振动台建模 | 第20-30页 |
| 2.1 冗余振动台系统概述 | 第20-21页 |
| 2.2 冗余振动台建模 | 第21-25页 |
| 2.2.1 基于Solidworks冗余振动台刚性体建模 | 第21-23页 |
| 2.2.2 基于Adams动力学建模 | 第23-24页 |
| 2.2.3 冗余驱动电液振动台刚柔建模 | 第24-25页 |
| 2.3 基于Adams与Simulink的联合仿真分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 联合仿真建模 | 第25-27页 |
| 2.3.2 联合仿真结果分析 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 两自由度冗余驱动电液振动台运动学分析 | 第30-42页 |
| 3.1 传统矩阵控制策略研究 | 第30-32页 |
| 3.2 基于运动学分析的控制策略研究 | 第32-38页 |
| 3.2.1 位姿分析 | 第32-37页 |
| 3.2.2 速度分析 | 第37-38页 |
| 3.2.3 加速度分析 | 第38页 |
| 3.3 控制策略仿真分析 | 第38-41页 |
| 3.3.1 位姿控制策略仿真分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 速度及加速度分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 两自由度冗余驱动电液振动台内力协调控制方法研究 | 第42-53页 |
| 4.1 冗余力及其成因 | 第42-43页 |
| 4.2 冗余力计算 | 第43-47页 |
| 4.3 两自由度冗余振动台内力协调控制方法研究 | 第47-50页 |
| 4.3.1 力矩阵控制策略理论研究 | 第47-48页 |
| 4.3.2 压力镇定控制策略研究 | 第48-50页 |
| 4.4 内力协调控制方法仿真研究 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 两自由度冗余驱动电液振动台试验分析 | 第53-59页 |
| 5.1 冗余驱动电液振动台试验系统简介 | 第53-55页 |
| 5.2 位姿控制策略实验分析 | 第55-56页 |
| 5.3 内力协调控制方法试验验证 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
