自由曲面四坐标精密研抛的适应性柔顺控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-16页 |
| ·研抛加工技术现状 | 第9-12页 |
| ·自由曲面研抛设备研究与发展现状 | 第12-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 柔顺研抛工具系统的设计 | 第17-28页 |
| ·环形工具空间位姿变化研究 | 第17-19页 |
| ·工具系统工作原理 | 第19-21页 |
| ·磁流变液力矩伺服子原理 | 第19-20页 |
| ·工具系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·腕关节机构空间运动问题分析 | 第21-24页 |
| ·工具系统的三维建模 | 第24-27页 |
| ·力矩伺服子系统建模 | 第24-25页 |
| ·研抛执行子系统的建模 | 第25-26页 |
| ·工具系统总装配 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 工具系统运动学仿真分析 | 第28-39页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第28-29页 |
| ·工具系统自适应性问题研究 | 第29-38页 |
| ·正弦曲面工件的运动学仿真 | 第30-33页 |
| ·椭球面工件的运动学仿真 | 第33-35页 |
| ·自由曲面工件的运动学仿真 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 轨迹规划与实验系统建立 | 第39-55页 |
| ·轨迹规划 | 第39-43页 |
| ·运动轨迹求解 | 第39-40页 |
| ·自由曲面研抛轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·数控代码的生成 | 第41-43页 |
| ·数控研抛实验系统构成 | 第43-48页 |
| ·驱动电机与传感器 | 第43-46页 |
| ·实验系统的硬件构成 | 第46-48页 |
| ·实验系统控制软件编制 | 第48-51页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 5 工具系统适应性实验研究 | 第55-66页 |
| ·MRF 力矩伺服装置性能测试 | 第55-57页 |
| ·MRF 力矩伺服装置性能测试 | 第55-56页 |
| ·MRF 力矩伺服装置稳定性测试 | 第56-57页 |
| ·工具系统适应性实验与分析 | 第57-65页 |
| ·平面工件适应性实验 | 第57-61页 |
| ·凸面工件适应性实验 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
