| 摘要 | 第1-16页 |
| Abstract | 第16-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-31页 |
| ·研究背景及意义 | 第18-19页 |
| ·相关技术的国内外研究现状 | 第19-25页 |
| ·MIMU及其误差抑制技术 | 第19-21页 |
| ·BDS与接收机基带信号高动态跟踪技术 | 第21-23页 |
| ·INS/GNSS深组合导航技术 | 第23-25页 |
| ·论文拟解决的问题及其研究现状 | 第25-27页 |
| ·论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第27-31页 |
| ·论文的研究内容与组织结构 | 第27-29页 |
| ·论文的主要贡献 | 第29-31页 |
| 第二章 微惯导/北斗深组合导航系统模型与误差分析 | 第31-59页 |
| ·深组合导航系统基本框架 | 第31-37页 |
| ·接收机模块 | 第31-34页 |
| ·惯导模块 | 第34-35页 |
| ·组合处理模块 | 第35-37页 |
| ·深组合导航系统模型分析 | 第37-46页 |
| ·标量跟踪与矢量跟踪 | 第37-38页 |
| ·惯性辅助型深组合模型 | 第38-40页 |
| ·矢量跟踪型深组合模型 | 第40-44页 |
| ·模型比较分析 | 第44-46页 |
| ·深组合导航系统误差分析 | 第46-58页 |
| ·速度误差分析 | 第46-48页 |
| ·位置误差分析 | 第48-49页 |
| ·姿态误差分析 | 第49-50页 |
| ·MIMU测量误差分析 | 第50-51页 |
| ·深组合导航系统误差链 | 第51-52页 |
| ·实验分析与验证 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第三章 硅微陀螺温度误差抑制新方法研究 | 第59-105页 |
| ·硅微陀螺基本原理 | 第59-65页 |
| ·硅微陀螺工作原理及其动力学分析 | 第59-62页 |
| ·硅微陀螺信号检测与控制原理 | 第62-65页 |
| ·硅微陀螺解调失配角定义及其与角速度输出误差的关系 | 第65-67页 |
| ·硅微陀螺解调失配角的温度敏感性与温度变化机理 | 第67-80页 |
| ·解调失配角的影响因素 | 第67页 |
| ·敏感模态运动模型的相移及其影响因素 | 第67-69页 |
| ·敏感模态信号检测电路的相移及其影响因素 | 第69-77页 |
| ·驱动模态运动模型的相移及其影响因素 | 第77-78页 |
| ·解调失配角的温度敏感性及温度变化机理 | 第78-80页 |
| ·基于频率高精度跟踪的解调失配角抑制方法 | 第80-93页 |
| ·基于相位控制的驱动模态谐振频率跟踪方法基本原理 | 第80-81页 |
| ·基于相位控制的驱动模态谐振频率跟踪环路分析与设计 | 第81-87页 |
| ·仿真验证 | 第87-90页 |
| ·实验验证 | 第90-93页 |
| ·基于自适应强跟踪Kalman滤波器的解调失配角动态估计方法 | 第93-103页 |
| ·基于Kalman滤波器的解调失配角动态估计 | 第93-98页 |
| ·基于自适应强跟踪Kalman滤波器的解调失配角动态估计 | 第98-100页 |
| ·实验验证 | 第100-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第四章 MIMU辅助下北斗接收机载波环跟踪误差抑制方法 | 第105-137页 |
| ·MIMU辅助下北斗接收机载波环模型与误差特性 | 第105-110页 |
| ·基本模型 | 第106-107页 |
| ·误差特性 | 第107-110页 |
| ·辅助量误差对接收机载波环的影响 | 第110-118页 |
| ·载波环路稳定跟踪对辅助量的精度要求 | 第110-111页 |
| ·辅助量误差构成 | 第111-115页 |
| ·辅助量误差对载波环跟踪误差的影响 | 第115-118页 |
| ·MIMU精度与接收机载波环跟踪性能的适配性分析 | 第118-125页 |
| ·MIMU精度对载波跟踪环路的影响 | 第118-120页 |
| ·MIMU误差引起的载波跟踪环路失锁门限 | 第120-122页 |
| ·基于复合信号模拟器的半物理仿真验证 | 第122-125页 |
| ·基于扩展观测Kalman滤波的MIMU辅助载波环跟踪新方法 | 第125-135页 |
| ·基于Kalman滤波器的接收机载波环跟踪方法 | 第125-129页 |
| ·基于扩展观测Kalman滤波的MIMU辅助载波环跟踪新方法 | 第129-132页 |
| ·性能评估 | 第132-135页 |
| ·本章小结 | 第135-137页 |
| 第五章 基于接收机加速度信息的航向角误差阻尼 | 第137-159页 |
| ·深组合导航系统航向角误差可观性分析 | 第137-141页 |
| ·系统的可观性及判定方法 | 第137-138页 |
| ·组合导航系统航向角误差的弱可观性 | 第138-141页 |
| ·接收机加速度信息辅助的航向角计算方法 | 第141-152页 |
| ·加速度信息辅助的航向角计算方法与误差分析 | 第141-144页 |
| ·基于单接收机的载体瞬时加速度确定方法 | 第144-148页 |
| ·仿真分析 | 第148-152页 |
| ·深组合导航系统航向角误差阻尼 | 第152-158页 |
| ·基本原理 | 第152-153页 |
| ·仿真验证 | 第153-155页 |
| ·实验验证 | 第155-158页 |
| ·本章小结 | 第158-159页 |
| 第六章 总结与展望 | 第159-162页 |
| ·论文总结 | 第159-160页 |
| ·存在的不足与工作展望 | 第160-162页 |
| 致谢 | 第162-164页 |
| 参考文献 | 第164-174页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第174-176页 |
| 附录A MIMU/BDS深组合导航系统样机 | 第176-177页 |
| 附录B 基于复合信号模拟器的半物理测试平台 | 第177-178页 |
| 附录C 车载实验平台 | 第178-179页 |
| 附录D 本文所采用的高动态场景定义 | 第179页 |
